结论前置：可以起诉。借条约定三年还款期限，三年未还后又过了两年仍未还，虽然时间上已经过去了五年，但这并不影响您通过法律途径来维护自己的合法权益。
法律背景与解释：
诉讼时效的概念：
- 诉讼时效是指民事权利受到侵害的权利人在法定的时效期间内不行使权利，当时效期间届满时，债务人获得诉讼时效抗辩权。在民间借贷纠纷中，诉讼时效通常为三年，自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。但需注意，若自权利受到损害之日起超过二十年的，人民法院不予保护，有特殊情况的，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。
诉讼时效的中断与重新计算：
- 在诉讼时效期间内，如果权利人向义务人提出履行请求、义务人同意履行义务、权利人提起诉讼或者申请仲裁等情形，诉讼时效会中断，并从中断、有关程序终结时起，重新计算诉讼时效期间。在您的情况下，如果在这五年期间内，您有向借款人催讨过债务或者借款人有表示愿意还款等行为，都可能导致诉讼时效的中断和重新计算。
未超过诉讼时效的情况：
- 即便没有诉讼时效中断的情况，从您描述的情况来看，借条约定的还款期限届满后至今也未超过二十年，因此，您的债权仍然在法律保护的范围内，您可以向法院提起诉讼，要求借款人偿还债务。
法律建议：
收集证据：
- 在提起诉讼前，您需要收集好相关证据，如借条、转账记录、催讨记录等，以证明借款事实的存在以及您已经履行了出借义务。
撰写起诉状：
- 您需要撰写一份起诉状，明确列出原告、被告的信息，诉讼请求（如要求借款人偿还本金及利息），以及事实和理由（如借款经过、还款期限、未还款情况等）。
向法院提起诉讼：
- 将起诉状及相关证据提交给有管辖权的人民法院，并按照法院的要求缴纳诉讼费用。法院在受理案件后，会安排开庭审理，并根据事实和法律规定作出判决。
可能的法律后果：
- 如果法院认定借款事实存在且借款人未履行还款义务，法院会判决借款人偿还本金及可能产生的利息。
- 如果借款人仍不履行判决，您可以向法院申请强制执行，通过法院的执行措施来追回债务。
特殊情况说明：
- 如果借条中约定了利息，且利息标准符合法律规定，您可以在起诉时一并要求借款人支付利息。
- 如果借款人提出诉讼时效抗辩，且法院认定您的起诉已经超过了诉讼时效期间，且不存在诉讼时效中断或重新计算的情形，那么法院可能会驳回您的诉讼请求。但如前所述，在您的情况下，这并不太可能发生。
总结与进一步思考：
- 您可以放心地向法院提起诉讼来维护自己的合法权益。在起诉前，请确保收集好相关证据并撰写好起诉状。
- 如果您对诉讼程序或法律条文有任何疑问，可以直接向我咨询，我会为您提供专业的法律帮助。