结论：与幼女自愿性接触未插入，仍然可能构成强奸罪。以下从多个角度进行详细分析：

1. 法律定义与构成要件：

   • 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，强奸罪是指以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的行为，或者与不满十四周岁的幼女发生性关系的行为。这里的关键在于“与不满十四周岁的幼女发生性关系”，并不要求必须完成插入行为。
   • 幼女由于年龄和心智发育的限制，无法对性行为做出有效的同意。因此，法律对幼女给予特殊保护，任何与幼女发生的性接触，无论是否自愿，都可能构成强奸罪。

2. 性接触的界定：

   • 性接触不仅仅指插入行为，还包括其他形式的性侵犯，如抚摸、亲吻等。只要这些行为具有性侵犯的性质，且针对的是幼女，就可能构成强奸罪。
   • 在司法实践中，法院会根据具体案情，如接触的部位、方式、程度以及行为人的主观意图等因素，来综合判断是否构成强奸罪。

3. 自愿性的考量：

   • 尽管你提到是“自愿性接触”，但这一表述在涉及幼女时并不具有法律效力。因为幼女无法对性行为做出有效的同意，所以其“自愿”并不能成为免责的理由。
   • 法律对幼女的保护是基于其身心发育的特点和需要，旨在防止她们受到性侵犯和剥削。因此，无论幼女是否表示“自愿”，与她们发生性接触都可能构成犯罪。

4. 法律后果与量刑：

   • 如果构成强奸罪，根据《中华人民共和国刑法》的规定，可能会面临严厉的刑罚，包括有期徒刑、无期徒刑甚至死刑（在特定情况下）。
   • 量刑时会考虑多种因素，如犯罪的性质、情节、后果以及行为人的主观恶性等。对于与幼女发生性接触的案件，法院通常会给予更严厉的处罚。

5. 建议与行动：

   • 如果你或他人面临类似的情况，应立即停止任何可能构成犯罪的行为，并尽快向公安机关报案或寻求法律帮助。
   • 在处理此类案件时，应尊重法律程序，配合司法机关的调查和审判工作。同时，也可以寻求专业律师的帮助，以更好地维护自己的合法权益。

总结：与幼女自愿性接触未插入，仍然可能构成强奸罪。法律对幼女的保护是严格的，任何与幼女发生的性接触都可能受到法律的制裁。因此，建议大家要尊重法律，遵守社会道德规范，避免涉及此类违法行为。如果你有任何法律问题或疑虑，可以直接向我咨询。