货车保证金在合法合规的前提下是合法的。以下从不同角度为你详细分析：

合法性基础

1. 合同自由原则：在民事法律关系中，合同双方享有合同自由，即有权自主决定合同的内容、形式等。如果货车司机与运输公司或相关方在平等、自愿的基础上，就货车保证金达成一致，并签订了书面合同，明确保证金的目的、金额、退还条件等，那么这种保证金安排在法律上是有效的。

2. 担保功能：保证金通常具有一定的担保功能，用于确保货车司机履行合同义务，如按时完成运输任务、遵守交通规则、不损坏货物等。如果货车司机违反合同约定，运输公司或相关方有权根据合同约定扣除部分或全部保证金作为赔偿。这种担保方式在商业实践中是常见的，也是法律所允许的。

合法性条件

1. 合同内容合法：保证金合同的内容必须合法，不得违反法律、行政法规的强制性规定，也不得违背公序良俗。例如，保证金金额不得过高，不得超过运输公司或相关方因货车司机违约可能遭受的合理损失范围。

2. 双方意思表示真实：保证金合同的签订必须是双方真实意思的表示，不得存在欺诈、胁迫等情形。如果货车司机是在被欺诈或胁迫的情况下签订保证金合同的，该合同可能被认定为无效。

3. 保证金退还机制：合同中应明确保证金的退还条件和程序。在货车司机履行完合同义务后，运输公司或相关方应及时退还保证金。如果合同中没有明确退还机制或退还条件过于苛刻，可能引发纠纷。

非法情形及后果

1. 非法集资风险：如果运输公司或相关方以收取货车保证金为名，实际进行非法集资活动，如将保证金用于高风险投资、挥霍等，那么这种行为是违法的，可能构成非法吸收公众存款罪或集资诈骗罪等刑事犯罪。

2. 合同无效情形：如果保证金合同存在违反法律、行政法规的强制性规定或违背公序良俗等情形，该合同可能被认定为无效。合同无效后，运输公司或相关方应返还货车司机已支付的保证金，并可能承担因合同无效而给货车司机造成的损失。

建议

1. 签订书面合同：货车司机在与运输公司或相关方签订保证金合同时，应要求签订书面合同，并仔细阅读合同条款，确保合同内容合法、明确。

2. 保留相关证据：货车司机应保留好与保证金相关的所有证据，如合同、付款凭证、退还记录等，以便在发生纠纷时维护自己的合法权益。

3. 及时咨询法律专业人士：如果货车司机对保证金合同的合法性或合同条款存在疑问，应及时咨询法律专业人士，如律师等，以获取专业的法律意见和建议。

如果你在货车保证金方面遇到任何法律问题或纠纷，可以直接向我咨询，我会为你提供专业的法律帮助。