结论：在桥上行驶时，若一辆车已经开到桥中间，而桥头的车辆未让行导致碰撞，责任划分需根据具体情况来确定，一般来说，后车（桥头未让行的车辆）可能承担主要或全部责任，但具体还需考虑双方行为是否符合交通规则。

详细分析：

1. 交通规则的基本原则：

   • 在道路交通中，车辆应当遵循交通信号、标志、标线的指示，以及交通警察的指挥。在没有这些指示或指挥的情况下，车辆应当遵循安全、畅通的原则行驶。
   • 特别是在通过桥梁、隧道等狭窄路段时，车辆应当按照顺序依次通过，不得强行超车或占用对方车道。

2. 桥上行驶的具体情况：

   • 若一辆车已经开到桥中间，说明它已经占据了桥上的部分或全部通行空间。此时，桥头的车辆应当等待前车通过后再行驶，以确保道路畅通和安全。
   • 如果桥头的车辆未遵守这一原则，强行进入桥上并与前车发生碰撞，那么桥头的车辆很可能需要承担主要或全部责任。

3. 责任划分的考虑因素：

   • 前车行为：如果前车在桥上正常行驶，没有违反交通规则或造成危险情况，那么它通常不需要承担责任。
   • 后车行为：如果后车（桥头未让行的车辆）存在超速、未保持安全距离、强行超车等违法行为，或者未按照交通信号、标志、标线的指示行驶，那么它很可能需要承担主要或全部责任。
   • 其他因素：如道路状况、天气条件、驾驶员的注意力等也可能影响责任划分。例如，在恶劣天气或道路状况不佳的情况下，驾驶员应当更加谨慎驾驶，避免发生事故。

4. 特殊情况的处理：

   • 如果前车在桥上行驶时存在违法行为或造成危险情况（如突然停车、变道等），导致后车无法避免碰撞，那么前车也可能需要承担一定责任。但这种情况需要具体分析，并根据相关证据来确定责任划分。

法律建议：

• 在发生交通事故后，应立即停车并保护现场，及时报警并等待交警到来处理。
• 交警会根据现场勘查、证人证言、监控视频等证据来确定事故责任划分。
• 如果对交警的责任划分有异议，可以在规定时间内向上级公安机关交通管理部门提出复核申请。
• 在处理交通事故时，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议和帮助。

后续行动建议：

• 如果您或他人遇到了类似情况，请确保安全第一，及时报警并等待交警处理。
• 在处理过程中，保留好相关证据（如现场照片、视频、证人证言等），以便后续维权使用。
• 如有需要，随时向我咨询相关法律问题，我会根据您的具体情况提供更详细的法律建议和帮助。