结论：身份证遗失后被他人捡到并用于注册公司，即便十年后才发现，您仍有法律途径可循来维护自己的合法权益。以下是具体的处理步骤及法律建议：
一、立即采取行动，收集证据
报案：
- 首要任务是尽快到户籍所在地或公司注册地的公安机关报案，详细说明身份证丢失及被冒用注册公司的情况。报案后，您将获得一份正式的报警记录，这是后续处理的重要证据。
收集身份证明与丢失证据：
- 搜集能证明身份证曾丢失的材料，如补办身份证时的派出所受理回执、挂失证明等。这些材料将有助于证明在公司注册时间节点，您的身份证处于失控状态。
证明非本人注册：
- 准备笔迹鉴定样本（如平时签名、书写文件）和不在场证明（如行程记录、工作证明、证人证言）。在必要时，这些证据可以通过笔迹鉴定和证明注册时您不在现场来支持您的主张。
二、向市场监督管理部门反映情况
提交投诉举报：
- 携带身份证件、报警记录及其他相关证据，前往该公司注册地的市场监督管理部门，填写投诉举报表格，详细说明身份证被冒用注册公司的情况，并要求撤销或变更基于错误身份信息的公司注册登记。
配合调查：
- 市场监督管理部门接到投诉后会进行调查核实。在此期间，您应积极配合调查工作，按照要求提供相关信息和证据，如实陈述事情经过，协助查明真相。
三、法律后果与应对
撤销注册登记：
- 若市场监督管理部门经调查确认公司注册是冒用身份信息进行的，将依法撤销该公司的注册登记。这将消除您因身份证被冒用而承担的不必要法律责任。
个人信用修复：
- 身份证被冒用注册公司可能对您的个人信用产生不良影响。在公司注册登记撤销后，您应向相关金融机构、信用评级机构等说明情况，要求消除因该冒用行为导致的不良信用记录。
法律责任追究：
- 如果冒用您身份证注册公司的行为给您造成了经济损失或其他损害，您有权依法追究冒用者的法律责任，包括要求赔偿损失等。
四、加强个人信息保护
定期更换密码与使用安全网络：
- 为防止类似事件再次发生，您应加强个人身份信息的保护，如定期更换密码、使用安全的网络环境等。
不轻易透露个人信息：
- 避免在不可信的场合或向不可信的人透露个人信息，特别是身份证号码等敏感信息。
及时挂失与补办身份证：
- 一旦发现身份证丢失或被盗用，应立即到公安机关挂失并补办新身份证，确保身份信息得到及时更新和保护。
特别提醒：处理此类问题可能需要一定的时间和耐心，但只要您坚持维权并积极采取措施，最终定能得到妥善的处理结果。如果您在处理过程中遇到任何困难或疑问，可以直接向我咨询，我将为您提供专业的法律帮助。