发生大货车撞人且车辆有保险的情况时，应按以下步骤处理：

1. 立即保护现场并报警
   根据《道路交通安全法》第七十条，发生交通事故后应立即停车，保护现场，并迅速报警。若有人员伤亡，需第一时间拨打120急救电话，确保伤者得到及时救治。这是法律规定的首要义务，也是后续保险理赔和责任认定的基础。

2. 联系保险公司报案
   在确保安全的前提下，立即联系货车投保的保险公司（如交强险、商业三者险的承保公司），告知事故发生的时间、地点、人员伤亡情况等信息。保险公司会指导后续理赔流程，并可能派查勘员到现场协助处理。注意：需在事故发生后48小时内报案，否则可能影响理赔。

3. 配合交警调查并获取事故认定书
   交警会到现场勘查、询问当事人，并出具《交通事故责任认定书》。该文书是划分事故责任的关键证据，直接影响后续赔偿比例。若对认定结果有异议，可在收到文书后3日内申请复核。

4. 收集并保存证据
   包括现场照片、视频、证人联系方式、医疗记录、费用单据等。这些证据将用于证明事故经过、伤者损失及责任比例，是向保险公司或对方索赔的重要依据。

5. 根据责任认定协商赔偿或诉讼

   • 若货车全责或主责：伤者可向货车方及保险公司主张赔偿，包括医疗费、误工费、护理费、残疾赔偿金（若构成伤残）等。保险公司会在交强险限额内优先赔偿（医疗费限额1.8万元，死亡伤残限额18万元），不足部分由商业三者险补充。
     
   • 若双方均有责任：按责任比例分担赔偿。例如，货车方承担70%责任，则保险公司仅赔偿该比例下的损失。
     
   • 协商不成时：可向法院提起民事诉讼，由法院根据证据和法律规定判决赔偿金额。

6. 注意保险理赔的特殊规则

   • 保险公司可能主张“非医保用药不赔”，但若伤者能证明用药合理性（如医生处方），法院可能不支持该免责条款。
     
   • 若货车存在超载、无证驾驶等违法行为，保险公司可能拒赔或减少赔偿，此时需由货车方自行承担责任。

温馨提示：处理过程中务必保持冷静，避免与对方发生冲突。若对赔偿项目、金额或流程有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为您详细解答。