立案后取得谅解书并不能直接导致案件撤销，案件的处理需根据案件性质（自诉或公诉）及具体司法程序阶段，由司法机关依法决定。以下从不同角度为你详细分析：

一、自诉案件与公诉案件的区别处理

1. 自诉案件：

   • 自诉案件是由被害人及其法定代理人、近亲属直接向人民法院提出诉讼的案件。
   • 在自诉案件中，若受害者与加害者达成和解，受害者出具谅解书后决定不再追究加害人的刑事责任，按照法律规定，自诉人在宣告判决前可以撤回自诉。因此，这种情况下通常是可以撤案的。

2. 公诉案件：

   • 公诉案件由检察机关代表国家追究被告人的刑事责任。
   • 取得谅解书一般不能直接导致撤案，但谅解书在司法实践中具有重要作用，会对案件的处理产生积极影响。例如，在量刑时，法官可能会酌情从轻处罚被告人。

二、公诉案件在不同司法阶段的处理

1. 侦查阶段：

   • 公安机关立案侦查后，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的，会继续推进案件办理。
   • 即使有谅解书，公安机关也不会因双方和解而随意撤案，除非存在《刑事诉讼法》规定的应当撤销案件的情形，如犯罪已过追诉时效期限、犯罪嫌疑人死亡等。

2. 审查起诉阶段：

   • 检察院对公安机关移送起诉的案件进行审查。
   • 谅解书可能增加检察院作出不起诉决定的可能性，但不是必然结果。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，检察院可以作出不起诉决定。

3. 审判阶段：

   • 法院会根据查明的事实、证据和法律规定作出判决。
   • 谅解书可以作为从轻处罚的情节予以考虑，但法院不会因为有谅解书就直接撤案。在量刑时，法官会综合考虑犯罪的性质、情节、社会危害程度以及被告人的悔罪表现等因素，酌情从轻处罚被告人。

三、谅解书的作用与限制

• 作用：谅解书在刑事诉讼中具有一定的法律意义，它表明犯罪嫌疑人或被告人有悔罪表现，或者双方已经达成了和解。这有助于减轻被告人的刑事责任，可能在量刑时得到从轻或减轻处罚的考虑。
• 限制：然而，谅解书并不具备直接撤销案件的法律效力。案件的撤销与否需根据案件性质、证据情况及法律规定综合判断。即使取得谅解书，如果犯罪事实清楚，证据确实、充分，依法应当追究犯罪嫌疑人刑事责任的，司法机关仍会继续追究。

总结与建议：谅解书在刑事诉讼中虽然重要，但并非决定性的。案件的撤销与继续追究需根据具体情况综合判断。如果你或你身边的人面临类似情况，建议直接向我咨询，以便更准确地了解案件性质和可能的法律后果，从而做出合理的决策。