结论：物业退出小区后，业委会自治擅自收取前物业公司的物业服务费，这一行为在未经合法授权和法定程序的情况下是不合法的。下面我将从多个角度详细分析这一问题。
一、合法性分析
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，物业服务合同的签订和履行需遵循法定程序。无论是前期物业服务合同还是业主委员会与选聘的物业服务人订立的物业服务合同，均对业主具有法律约束力。若业委会自治管理并收取物业费，必须确保这一行为有明确的法律依据和合同支撑。
- 特别地，若业委会欲自行收取物业费，需通过业主大会的表决，并获得明确的授权。未经业主大会同意，业委会擅自收取物业费可能构成违法行为。
合法前提条件：
- 成立合法的业主组织：业委会作为业主大会的执行机构，其成立和运作需严格遵循法定程序。未经合法程序成立的业委会，其收取物业费的行为可能缺乏合法性基础。
- 制定合理的自治规约和收费标准：若业委会自治管理，需通过民主程序制定自治规约，明确物业服务内容、标准及收费标准等。这些规约和标准需合理、公平、公开，并考虑小区实际情况。
- 遵循法定的表决程序：关于物业费的重大事项，如收费标准的确定、物业费的收取等，需经业主大会依法表决。未经业主大会表决通过，业委会擅自决定收取物业费是不合法的。
二、不合法的情形及后果
未经法定程序决定：
- 若业委会未经业主大会表决，擅自决定收取前物业公司的物业服务费，这一行为可能因缺乏合法授权而被视为无效。业主有权拒绝缴纳此类费用，并可能向相关部门投诉或寻求法律救济。
收费标准不合理或不透明：
- 即使业委会获得了收取物业费的授权，但如果其制定的收费标准过高、不公开透明或缺乏合理依据，业主仍有权质疑其合法性。业委会需提供合理的费用上涨依据和收支明细，否则可能面临业主的反对和法律纠纷。
违反法律法规强制性规定：
- 若业委会在收取物业费过程中存在挪用资金、违反相关法律法规的强制性规定等行为，不仅可能使收费行为本身不合法，还可能面临法律责任。相关责任人可能需承担刑事责任或民事责任。
三、实际操作中的建议
确保程序合规：
- 业委会在自治管理过程中，应确保所有程序的合法性和合规性。包括业主组织的成立、自治规约的制定以及收费标准的确定等，都需严格遵循法定程序。
加强监管与公开：
- 业委会应加强对物业费收取和使用情况的监管，确保收费过程的公开透明。定期公布收支账目，接受业主监督，以增强业主对业委会的信任和支持。
及时沟通解决争议：
- 在物业费收取过程中，若遇到业主质疑或反对，业委会应及时进行沟通解释，寻求共识。对于合理诉求，应积极调整改进；对于无理拒缴行为，也应依法追缴，但需注意方式方法，避免激化矛盾。
总结与启示：物业退出小区后，业委会自治擅自收取前物业公司的物业服务费在未经合法授权和法定程序的情况下是不合法的。业委会应严格遵守相关法律法规和程序要求，确保收费行为的合法性和合理性。同时，业主也应积极行使自己的权利，对业委会的收费行为进行监督和质疑，共同维护小区的和谐稳定。如果您在房产纠纷或经济纠纷方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。