核心结论：未成年人同意与否，并不能直接决定其行为是否构成犯罪，关键在于行为本身是否符合刑法规定的犯罪构成要件，以及行为人是否达到刑事责任年龄。
法律分析：
刑事责任年龄：
- 根据《中华人民共和国刑法》第十七条的规定，刑事责任年龄是判断一个人是否需要对其犯罪行为承担刑事责任的重要标准。
- 已满十六周岁的人犯罪，应当负刑事责任。
- 已满十四周岁不满十六周岁的人，犯故意杀人、故意伤害致人重伤或者死亡、强奸、抢劫、贩卖毒品、放火、爆炸、投放危险物质罪的，应当负刑事责任。
- 已满十二周岁不满十四周岁的人，犯故意杀人、故意伤害罪，致人死亡或者以特别残忍手段致人重伤造成严重残疾，情节恶劣，经最高人民检察院核准追诉的，应当负刑事责任。
- 对于未达到上述刑事责任年龄的未成年人，即使他们“同意”参与某种行为，也不构成犯罪，因为法律认为他们缺乏足够的辨识能力和控制能力。
犯罪构成要件：
- 犯罪构成要件包括犯罪客体、犯罪客观方面、犯罪主体和犯罪主观方面。
- 即使未成年人“同意”参与某种行为，但如果该行为本身不构成犯罪（如双方自愿的性行为在特定年龄下不构成强奸罪），或者缺乏犯罪构成要件中的其他要素（如没有犯罪故意或过失），则不构成犯罪。
- 反之，如果未成年人的行为符合犯罪构成要件，且达到刑事责任年龄，则无论他们是否“同意”，都可能构成犯罪。
特殊情况：
- 在某些特殊情况下，即使未成年人未达到刑事责任年龄，他们的行为也可能受到法律的制裁或干预。例如，对于未达刑事责任年龄的涉罪未成年人，司法机关可能责令其父母或其他监护人加以管教，或在必要时依法进行专门矫治教育。
- 此外，如果未成年人的行为涉及严重不良行为或违法行为，即使不构成犯罪，也可能受到行政处罚或其他非刑罚处罚措施。
律师观点：
- 未成年人由于心智发育尚未成熟，缺乏足够的辨识能力和控制能力，因此法律对他们的行为给予了特殊的保护。
- 在处理未成年人案件时，应充分考虑他们的年龄、心理特点和成长环境等因素，遵循教育、感化、挽救的方针，坚持教育为主、惩罚为辅的原则。
- 对于涉及未成年人的案件，建议家长或监护人及时寻求专业律师的帮助，以便更好地维护未成年人的合法权益。
建议：
- 如果您或您的孩子涉及类似问题，请务必保持冷静，不要盲目处理。
- 及时咨询专业律师，了解相关法律规定和案件处理流程。
- 积极配合司法机关的工作，如实陈述事实，提供相关证据。
- 关注未成年人的心理健康和成长环境，给予他们足够的关爱和支持。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。