直系亲属可以成立有限公司，法律上并未禁止直系亲属共同设立或经营有限公司。不过，在实际操作中，需综合考虑多方面因素，以下从不同角度为你详细分析：

一、法律层面

1. 公司设立的基本条件：根据《中华人民共和国公司法》的相关规定，设立有限公司需要满足一定的条件，如股东人数、注册资本、公司章程等。法律并未对股东之间的亲属关系作出限制，因此直系亲属可以作为股东共同设立有限公司。

2. 法定代表人资格：公司法定代表人由董事长、执行董事或者经理担任，并依法登记。法律同样未对法定代表人的亲属关系作出限制，所以直系亲属也可以担任公司的法定代表人。

二、实际操作中的考虑

1. 避免利益冲突：虽然法律未禁止直系亲属共同设立公司，但在实际操作中，应尽量避免利益冲突。例如，如果直系亲属在公司中担任关键职务，如财务、采购等，可能引发利益输送、财务不端等风险。因此，公司应建立健全的内部控制制度，确保决策的公正性和透明度。

2. 公司治理结构：直系亲属共同设立公司时，应注重公司治理结构的独立性。避免因亲属关系导致治理结构失衡，影响公司的决策和运营。可以通过引入独立董事、设立监事会等方式，加强对公司管理的监督。

3. 税务和财务合规：直系亲属共同设立的公司应严格遵守税务和财务法规，确保合规经营。避免因亲属关系导致的税务逃避、财务造假等违法行为，以免给公司带来法律风险和声誉损失。

三、特殊情形下的限制

1. 公务员及其直系亲属：如果直系亲属中有公务员，需特别注意遵守《中华人民共和国公务员法》的相关规定。公务员不得在其配偶、子女及其配偶经营的企业、营利性组织的行业监管或者主管部门担任领导成员。此外，公务员的直系亲属在经商时也应避免与公务员的职权产生利益冲突。

2. 特定行业限制：在某些特定行业，如金融、医疗等，可能存在对股东或管理人员亲属关系的限制。这些限制通常基于行业特点和防止腐败的考虑。因此，在设立公司前，应了解并遵守相关行业的法律法规和监管要求。

四、建议与措施

1. 明确股权结构和职责分工：直系亲属共同设立公司时，应明确股权结构和职责分工，避免因权责不清导致的纠纷和冲突。可以通过签订股东协议、公司章程等方式，明确各方的权利和义务。

2. 加强内部管理和监督：建立健全的内部管理制度和监督机制，确保公司运营的合规性和财务报告的准确性。定期接受外部审计和内部审查，及时发现并纠正可能存在的问题。

3. 寻求专业法律意见：在设立公司或经营过程中遇到法律问题时，应及时寻求专业法律意见。作为专业律师，我可以为你提供公司法务、经营管理等方面的法律咨询和解决方案。

综上所述，直系亲属可以成立有限公司，但在实际操作中需综合考虑多方面因素，确保合规经营和避免利益冲突。如果你有任何法律问题或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。