私家车租赁给公司在符合相关法律法规的前提下是合法的。以下是从多个角度进行的详细分析：
一、合法性依据
法律依据：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，私家车作为个人财产，其所有权人有权将其出租以获取收益。公司与私人之间的车辆租赁行为属于租赁合同范畴，只要双方意思表示真实，合同内容不违反法律法规，不违背公序良俗，即受法律保护。
合同签订：为了确保租赁行为的合法性，双方应签订书面租赁合同。合同中应明确租赁期限、租金及支付方式、车辆用途、权利义务、违约责任等关键条款。这是避免纠纷、保障双方权益的基础。
二、合法性条件
车辆合法性：
- 租赁车辆必须是私人车主合法拥有，具备产权证明，如行驶证、车辆购置税完税证明等。
- 车辆应通过年检，处于安全可驾驶状态，且无法律纠纷，非走私车、盗抢车等非法来源。
双方民事行为能力：
- 出租方和承租方都需是具有完全民事行为能力的自然人或法人，能够独立承担民事责任。
真实意愿表达：
- 租车行为需基于双方自愿、平等的基础上达成，不存在欺诈、胁迫等违法情形。
合同内容合法：
- 租车合同需明确约定双方的权利和义务，且内容不得违反法律法规的强制性规定，不得损害国家、集体或第三人的利益。
三、重要法律知识点
保险问题：
- 车辆应至少购买交强险，以应对交通事故风险。
- 双方可根据实际情况协商购买商业保险，如第三者责任险、车辆损失险等，以增强风险抵御能力。在租赁期间，若发生交通事故，应及时通知保险公司并按照保险合同约定进行处理。
营运限制：
- 若公司计划将租赁车辆用于经营性客运活动，需确保车辆具备营运资质，驾驶员持有相应从业资格证。否则，可能面临非法营运的行政处罚。
税收处理：
- 私人车主需按税法规定缴纳增值税、个人所得税等税费。在租赁期间，车主应依法进行税务登记、申报和缴纳。
- 公司支付租金时，应取得合法有效发票，作为企业所得税税前扣除凭证。
四、特殊注意事项
车辆检查：
- 公司在租车前应对车辆进行全面检查，确保车辆性能良好且无安全隐患。特别是刹车系统、轮胎状况、灯光设备等关键部位。
明确合同条款：
- 合同中应详细列明租金数额及支付方式、租期起止时间、车辆使用范围、保险情况、维修保养责任以及违约责任等关键条款。这有助于预防纠纷，并在争议发生时提供解决依据。
遵守交通规则：
- 公司在使用车辆过程中应严格遵守交通规则，确保行车安全。若发生交通事故，应及时通知出租方并报警处理。
五、法律后果
若租赁行为合法合规：
- 双方应严格按照合同约定履行各自义务。若一方违约，另一方有权依法追究其违约责任，如要求支付违约金、赔偿损失等。
若租赁行为违法违规：
- 如车辆存在安全隐患、未购买必要保险、用于非法营运等情形，可能导致租赁合同无效或部分无效。此时，双方可能面临行政处罚、民事赔偿等法律后果。
总结与建议：私家车租赁给公司在法律上是可行的，但务必确保租赁过程合法合规。作为车主或公司，都应重视租赁合同的签订、车辆合法性的验证、保险及税费的处理等关键环节。若您在此过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。