老板将自己名下的车辆租给公司使用并收费是完全可行的，但这一过程中需要细致考虑并妥善处理多个方面，以确保双方权益得到充分保障。以下是一些关键步骤和注意事项：
一、签订正式租赁合同
合同形式：必须签订书面租赁合同，并由双方（即老板和公司）签字盖章，以确保合同的法律效力。
必备条款：合同中应详细注明租赁双方的身份信息、车辆的具体信息（如品牌、型号、车牌号等）、租赁期限、租金及支付方式等关键条款。同时，还应明确车辆的使用范围、用途以及维修保养和保险责任等，以避免后续纠纷。
二、合理设定租金
租金应设定在合理范围内，并符合市场行情。不合理的租金可能引发税务机关的调整，甚至被视为避税行为，从而带来不必要的税务风险。因此，在设定租金时，建议参考同类车辆的市场租赁价格，并确保租金与市场价相符。
三、税务处理
个人所得税：老板作为出租方，取得的租金收入属于财产租赁所得，需依法缴纳个人所得税。税率及计算方式依据收入金额而定，具体可咨询当地税务机关或专业会计师。
增值税及附加：个人出租车辆属于增值税应税行为。若租金收入未达到当地规定的增值税起征点，可免征增值税；超过则需按规定的征收率计缴增值税，并同时缴纳城市维护建设税、教育费附加等。此外，还需关注疫情期间的税收优惠政策变化，以合理减轻税负。
印花税：租赁合同双方均需按租赁金额的千分之一缴纳印花税，这是合同生效的必要条件之一。
四、车辆使用与责任划分
使用范围：合同中应明确车辆的使用范围和用途，公司需按约定使用车辆，不得超出范围或用于违法活动。否则，老板作为出租方可能需承担相应责任。
交通事故责任：租赁期间发生交通事故时，一般应由实际使用方（即公司）承担主要责任。但若车辆存在质量问题或出租方导致的隐患，出租方也可能需承担相应责任。因此，为确保车辆安全，老板应确保车辆购买足额保险，并定期进行维护和检查。
五、车辆保养与维修
合同中应明确车辆保养和维修的责任归属。通常情况下，日常保养和维修由公司负责。但若出现重大故障或因车辆本身质量问题的维修，则需根据实际情况确定责任归属。为避免纠纷，建议在合同中详细约定相关条款。
六、纠纷解决
在出现纠纷时，双方应首先尝试协商解决。若协商不成，可依据租赁合同中的约定通过仲裁或诉讼等法律途径解决。因此，在签订合同时，建议明确约定纠纷解决方式，以便在出现问题时能够迅速有效地解决。
综上所述，老板将个人车辆租给公司时，需全面考虑合同、税务、保险、责任划分等多个方面。为确保双方权益得到妥善保护，建议咨询专业律师或会计进行具体操作指导，以避免潜在的法律风险。