结论：合同过期没有起诉借款人和担保人，并不意味着钱一定要不回来了，但可能会面临一些法律上的挑战和限制。具体能否要回钱，需根据合同的具体条款、担保方式、诉讼时效等多个因素来综合判断。
分析说明：
诉讼时效问题：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年（特殊情况除外）。如果借款合同或担保合同中约定的还款期限已过，且从还款期限届满之日起算已超过三年，同时在这三年内债权人没有向债务人或担保人主张过权利，那么可能会面临诉讼时效届满的问题。
- 但需注意：诉讼时效届满并不意味着债权消灭，只是债权人失去了通过诉讼强制债务人履行债务的权利。如果债务人自愿履行，债权人仍然可以接受。此外，如果债权人在诉讼时效期间内曾向债务人或担保人主张过权利，诉讼时效可能会中断并重新计算。
担保方式问题：
- 如果担保合同中约定的是连带责任保证，那么债权人在保证期间内（通常为主债务履行期届满之日起六个月内，具体以合同约定为准）有权要求担保人承担保证责任。如果超过了保证期间，担保人可能免除保证责任。
- 如果担保合同中约定的是一般保证，那么债权人在主合同纠纷未经审判或仲裁，并就债务人财产依法强制执行仍不能履行债务前，对担保人可以拒绝承担保证责任。但同样，也需要注意保证期间的问题。
合同条款问题：
- 借款合同和担保合同中的具体条款对双方的权利义务有重要影响。如果合同中有关于逾期还款、担保责任、争议解决等方面的明确约定，那么这些约定将作为判断双方权利义务的重要依据。
行动建议：
- 尽快审查合同：仔细审查借款合同和担保合同的具体条款，特别是关于还款期限、担保方式、保证期间、争议解决等方面的约定。
- 评估诉讼时效：根据合同约定的还款期限和实际情况，评估是否已超过诉讼时效期间。如果已超过，考虑是否有诉讼时效中断或重新计算的情况。
- 与债务人和担保人沟通：尝试与债务人和担保人进行沟通，了解他们的还款意愿和能力。如果可能的话，可以协商制定还款计划或达成和解协议。
- 考虑法律途径：如果沟通无果，且认为自己的权益受到侵害，可以考虑通过法律途径来维护自己的权益。但在此之前，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议。
后续思考依据：
- 在处理此类问题时，需要综合考虑合同条款、担保方式、诉讼时效等多个因素。每个因素都可能对最终结果产生重要影响。
- 法律是复杂且多变的，不同地区的法院可能对类似案件有不同的判决结果。因此，在处理具体案件时，需要参考当地的法律法规和司法实践。
- 如果面临复杂的法律问题或不确定如何操作，建议及时咨询专业律师以获取更具体的法律建议和帮助。
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