结论：多次拿了自助售卖机的饮料不付钱，从法律角度而言，这种行为涉嫌盗窃，用短信警告其“盗窃”在法律上是可行的，但需注意方式方法，避免侵犯他人合法权益。以下从多个角度进行分析：
一、行为性质分析
盗窃行为的认定：
- 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，盗窃是指以非法占有为目的，秘密窃取公私财物的行为。多次拿了自助售卖机的饮料不付钱，若每次拿取的饮料价值虽小，但累计达到一定数额，或者多次实施此类行为，情节严重，就可能构成盗窃罪。
- 即便每次拿取的饮料价值不大，未达到刑事立案标准，但这种行为仍然违反了《中华人民共和国治安管理处罚法》中关于盗窃的规定，可能面临行政处罚。
自助售卖机的法律属性：
- 自助售卖机作为商家投放的自动售货设备，其内的商品属于商家所有。顾客通过投币或扫码等方式支付货款后，才能取得商品的所有权。未经支付而拿取商品，即构成对商家财产权的侵犯。
二、短信警告的合法性
警告的合法性基础：
- 作为商家或售卖机的管理者，在发现有人多次未支付货款而拿取商品时，有权采取合理措施进行制止和警告。短信警告作为一种非接触式的沟通方式，在法律上是可行的。
警告的注意事项：
- 警告内容应客观、准确，避免使用侮辱性、诽谤性语言，以免侵犯他人名誉权。
- 警告应基于事实，确保所指控的行为确实存在，且证据充分。若警告内容不实，可能构成对他人名誉权的侵犯，需承担相应的法律责任。
- 在发送警告短信时，应尊重对方的隐私权，避免泄露其个人信息或不当使用其联系方式。
三、法律建议
收集证据：
- 在采取任何措施之前，应首先收集证据，如监控录像、交易记录等，以证明对方确实存在未支付货款而拿取商品的行为。
合理警告：
- 在证据充分的情况下，可以通过短信等方式向对方发出警告，要求其停止侵权行为并支付相应货款。警告内容应明确、具体，避免产生歧义。
寻求法律援助：
- 若对方拒绝支付货款或继续实施侵权行为，商家或售卖机的管理者可以寻求法律援助，通过法律途径维护自己的合法权益。这可能包括向公安机关报案、提起民事诉讼等。
加强防范措施：
- 为了防止类似事件再次发生，商家或售卖机的管理者可以加强防范措施，如增加监控设备、优化售卖机设计等，以提高安全性和便利性。
进一步思考：在实际操作中，商家或售卖机的管理者在处理此类事件时，应保持冷静和理性，避免采取过激行为或侵犯他人合法权益。同时，也应加强自身的法律意识和风险防范意识，以更好地维护自己的合法权益。若您在此方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。