拿到交通责任认定书后，若要刑事立案，需满足刑事立案条件并按照法定程序进行，以下分情况说明：

1. 交通肇事罪的刑事立案

   • 立案条件：根据《刑法》第一百三十三条及《最高人民法院关于审理交通肇事刑事案件具体应用法律若干问题的解释》，交通肇事需造成严重后果才构成犯罪，例如：死亡一人或者重伤三人以上，负事故全部或者主要责任的；死亡三人以上，负事故同等责任的；造成公共财产或者他人财产直接损失，负事故全部或者主要责任，无能力赔偿数额在三十万元以上的等。交通责任认定书是认定事故责任的关键证据，若认定书中明确你方负有上述相应责任，且造成了符合立案标准的后果，就满足了刑事立案的实质条件。
   • 立案程序：首先，由公安机关交通管理部门在查明事故原因、认定事故责任后，认为构成犯罪的，会按照《公安机关办理刑事案件程序规定》，将案件移送至有管辖权的公安机关的刑事侦查部门，一般是县级以上公安机关负责刑事案件的侦查工作。刑事侦查部门会对案件进行初步审查，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的时候，会予以立案，并出具立案决定书。

2. 危险驾驶罪的刑事立案（如涉及醉驾、追逐竞驶等情形）

   • 立案条件：如果交通责任认定书所涉及的交通事故是由于危险驾驶行为引发的，例如醉酒驾驶机动车（血液酒精含量达到80毫克/100毫升以上）、在道路上驾驶机动车追逐竞驶，情节恶劣等，就符合危险驾驶罪的立案条件。此时，交通责任认定书会作为认定事故发生及责任的重要证据之一，同时还需要其他证据如血液酒精检测报告、证人证言等来证明危险驾驶行为的存在。
   • 立案程序：公安机关交通管理部门在现场查处或调查过程中发现危险驾驶行为的，会当场采取措施，如扣留车辆、检验血液等。在收集到足够证据后，认为构成危险驾驶罪的，会直接将案件移送至刑事侦查部门，刑事侦查部门经审查认为符合立案条件的，会予以立案。

在刑事立案过程中，你需要注意以下几点：

• 配合调查：无论是作为犯罪嫌疑人还是证人，都要积极配合公安机关的调查工作，如实提供相关信息和证据。
• 了解权利：你有权了解案件的进展情况，包括是否立案、立案的罪名等，同时也有权委托律师为你提供法律帮助。
• 保留证据：妥善保管与事故相关的所有证据，如现场照片、医疗记录、证人联系方式等，这些证据可能在后续的刑事诉讼中发挥重要作用。

若你对刑事立案程序或相关法律规定有疑问，或者需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。