在以下情况下，可以撤销认罪认罚：
认罪认罚非自愿或存在误解：
- 如果犯罪嫌疑人、被告人在签署认罪认罚具结书时，并非出于自愿，而是受到强迫、威胁、欺骗等不正当手段的影响，那么他们有权撤销认罪认罚。例如，侦查人员以不实信息诱导犯罪嫌疑人认罪，或者以暴力、威胁等手段迫使犯罪嫌疑人认罪，这些情况下签署的认罪认罚具结书是无效的，犯罪嫌疑人、被告人可以提出撤销。
- 另外，如果犯罪嫌疑人、被告人对认罪认罚的法律后果存在误解，比如对量刑建议、程序适用等关键内容理解有误，导致在签署具结书时并非基于真实意愿，同样可以提出撤销。
认罪认罚后发现新证据或事实：
- 在认罪认罚后，如果犯罪嫌疑人、被告人发现新的证据或事实，这些证据或事实足以证明其无罪或者罪轻，那么他们有权撤销之前的认罪认罚。例如，原本认罪的犯罪嫌疑人后来发现了证明自己不在场的监控录像，或者找到了能够证明自己无罪的证人，这些情况下都可以提出撤销认罪认罚。
认罪认罚违反法定程序：
- 如果认罪认罚的过程违反了法定程序，比如没有告知犯罪嫌疑人、被告人有权获得律师帮助，或者没有保障其充分行使辩护权等，那么认罪认罚的效力可能会受到影响。在这种情况下，犯罪嫌疑人、被告人也有权提出撤销认罪认罚。
量刑建议明显不当：
- 虽然犯罪嫌疑人、被告人在签署认罪认罚具结书时通常已经接受了量刑建议，但如果后来发现量刑建议明显不当，比如与同类案件相比量刑过重，或者与犯罪嫌疑人、被告人的犯罪情节、社会危害程度等明显不符，那么他们也有权提出撤销认罪认罚，并要求重新协商量刑建议。
法律背景与建议：
- 认罪认罚从宽制度是我国刑事诉讼中的一项重要制度，旨在鼓励犯罪嫌疑人、被告人自愿认罪并接受处罚，从而节约司法资源、提高诉讼效率。然而，这一制度并不意味着犯罪嫌疑人、被告人必须无条件地接受认罪认罚。如果他们在签署具结书后发现存在上述情况之一，或者对认罪认罚有其他合理异议，都有权提出撤销。
- 在提出撤销认罪认罚时，犯罪嫌疑人、被告人应当及时向办案机关（如公安机关、检察机关或法院）提出书面申请，并说明撤销的理由和依据。办案机关在收到申请后，会进行审查并作出决定。如果决定撤销认罪认罚，那么案件将重新进入正常的诉讼程序，犯罪嫌疑人、被告人将有权继续行使辩护权等诉讼权利。
可能后果：
- 如果撤销认罪认罚申请被批准，那么案件将按照普通刑事案件的程序进行审理，犯罪嫌疑人、被告人将不再享受认罪认罚从宽制度带来的量刑优惠。
- 如果撤销认罪认罚申请被驳回，那么犯罪嫌疑人、被告人仍然需要接受之前签署的认罪认罚具结书中的量刑建议和其他条款的约束。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。