已经签署了认罪认罚，在一定条件下是可以撤销的。以下是对此问题的详细分析：
一、可以撤销的情形
非自愿签署或存在重大误解：
- 如果犯罪嫌疑人、被告人在签署认罪认罚具结书时并非出于自愿，或者对具结书的内容存在重大误解，那么他们有权申请撤销。例如，在签署前未充分了解认罪认罚的性质和后果，或者在受到胁迫、欺骗等情况下签署了具结书。
证据发生变化或新证据出现：
- 在案件审理过程中，如果出现了新的证据或者原有证据发生了变化，导致案件事实发生了重大改变，犯罪嫌疑人、被告人也可以申请撤销。比如，发现了能够证明其无罪或罪轻的新证据。
量刑建议明显不当：
- 当检察机关提出的量刑建议与罪行严重程度、社会危害性及相关法律规定不符，如量刑过重且与类似案件标准偏离时，犯罪嫌疑人、被告人或其辩护人可申请撤回认罪认罚。例如，对于小额盗窃且具备从轻情节的案件，若提出长期有期徒刑建议而无合理依据，即可认为量刑不当。
法院认为具结书不当或影响公正审判：
- 法院在审理案件时，如果发现具结书存在不当之处，或者认为具结书可能影响公正审判，也有权决定不予采纳具结书中的量刑建议。虽然具结书本身并未被直接撤销，但其法律效力已被否定。
其他法定情形：
- 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》及相关司法解释的规定，还可能存在其他法定情形下可以撤销认罪认罚具结书的情况。
二、撤销的程序与后果
- 程序：犯罪嫌疑人、被告人或其辩护人需要向法院提出书面申请，说明撤销的理由和依据。法院将对申请进行审查，并根据案件具体情况作出是否撤销的决定。
- 后果：如果具结书被撤销，那么原量刑建议将不再适用。法院将根据案件事实和法律规定重新作出判决。同时，撤销具结书也可能对犯罪嫌疑人、被告人的诉讼地位和权益产生影响，如案件可能重新进入正常的诉讼程序，之前因认罪认罚获得的从宽幅度不再适用等。
三、实际操作中的注意事项
- 及时沟通：如果犯罪嫌疑人、被告人或其辩护人认为存在可以撤销认罪认罚的情形，应及时与法院和检察机关沟通，提出撤销申请。
- 提供充分证据：在申请撤销时，应提供充分的证据来支持自己的主张，如新证据、证人证言等。
- 了解法律后果：在申请撤销前，应充分了解撤销可能带来的法律后果，以便做出明智的决策。
举例说明：假设某犯罪嫌疑人因涉嫌盗窃被检察机关提起公诉，并签署了认罪认罚具结书。但在案件审理过程中，发现了新的证据证明该犯罪嫌疑人并未实施盗窃行为，而是被他人诬陷。此时，该犯罪嫌疑人或其辩护人可以向法院提出书面申请，要求撤销认罪认罚具结书。法院在审查后，如果认为新证据确实能够证明犯罪嫌疑人的无罪，那么就有可能决定撤销具结书，并重新作出判决。
总之，签署认罪认罚具结书并不意味着不可撤销。在符合法定条件的情况下，犯罪嫌疑人、被告人或其辩护人可以向法院提出撤销申请。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。