在交通事故中，若涉及交通肇事罪，并不存在“免于公诉”的准确法律表述，正确的说法是人民检察院根据法律规定作出不起诉决定。这些不起诉决定主要基于以下几种情形，我将从法定不起诉、酌定不起诉以及证据不足不起诉三个角度为你详细分析：

1. 法定不起诉（绝对不起诉）

• 情节显著轻微、危害不大：若交通肇事行为虽然违反了交通运输管理法规，但综合全案来看，情节极其轻微且社会危害性极小，不应当认定为构成交通肇事罪。例如，轻微的碰撞事故中，仅造成车辆微小损伤，且无人员伤亡，司机又积极主动处理事故并赔偿损失，这种情况就可能被视为情节显著轻微，从而不予起诉。
• 犯罪已过追诉时效期限：交通肇事罪的最高刑期为十五年有期徒刑，若犯罪行为发生后超过十五年才被发现，则不再追诉。此时，检察院应当作出不起诉决定。
• 经特赦令免除刑罚：若国家发布特赦令，对特定犯罪或特定犯罪分子免除刑罚，且交通肇事犯罪人属于特赦范围，则检察院应不起诉。
• 犯罪嫌疑人、被告人死亡：若在案件侦查或审查起诉阶段，犯罪嫌疑人或被告人死亡，则意味着刑事责任的承担主体消失，检察院会作出不起诉决定。
• 其他法律规定免予追究刑事责任：包括依照刑法告诉才处理的犯罪（但交通肇事罪不属于此类），以及其他任何法律规定免予追究刑事责任的情形。

2. 酌定不起诉（相对不起诉）

对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。在交通肇事罪中，这通常指犯罪嫌疑人具有自首、立功情节，或者犯罪后积极赔偿被害人全部经济损失并取得谅解等。例如，司机在交通肇事后立即停车报警、积极救助伤者，并主动承认过错，事后又全力赔偿受害者的各项损失，获得了受害者及其家属的谅解，且其在事故中的主观过错相对较小，这种情况下检察院可能基于其情节轻微而作出酌定不起诉决定。

3. 证据不足不起诉

对于二次补充侦查的案件，如果人民检察院仍然认为证据不足，不符合起诉条件，则应当作出不起诉的决定。在交通肇事案件中，若侦查机关经过多次侦查，所收集的证据仍然无法达到确实、充分地证明犯罪嫌疑人构成交通肇事罪的程度，如关键的事故责任认定无法清晰确定，现场证据存在重大矛盾且无法排除合理怀疑等，则检察院会作出证据不足不起诉的决定。

总结与建议：

交通肇事罪的不起诉决定是基于犯罪情节的轻重、是否超过追诉时效、是否获得特赦令、犯罪嫌疑人或被告人的生死状况以及证据是否充足等多个因素来综合判断的。在具体案件中，检察机关会根据实际情况进行综合评估和判断，以确保法律的公正和公平。

如果你或你身边的人遇到了交通事故相关的法律问题，特别是涉及交通肇事罪的起诉与不起诉问题，欢迎随时向我咨询。我会根据你的具体情况，为你提供专业、全面的法律建议。