可以起诉，但需根据具体情况确定被告主体及赔偿路径。以下是具体分析：

1. 肇事者未履行赔偿义务时，可直接起诉肇事者
   根据《民法典》第1213条，交通事故造成损害的，应先由承保交强险的保险公司在责任限额内赔偿；不足部分由商业三者险补充；仍有不足的，由侵权人（肇事者）赔偿。若肇事者未主动赔偿，您可直接以肇事者为被告提起民事诉讼，要求其承担剩余赔偿责任。

2. 保险公司未依法理赔时，可单独起诉保险公司
   若保险公司存在拒赔、少赔等违法行为（如未在交强险限额内优先赔偿、商业险条款无效等），您可直接起诉保险公司，要求其履行赔偿义务。此时需注意：

   • 交强险部分：保险公司无权以“肇事者未赔偿”为由拒赔；
     
   • 商业险部分：需审查保险合同条款是否合法有效（如免责条款是否履行提示说明义务）。

3. 可同时起诉肇事者与保险公司
   为提高效率，您可在同一诉讼中列肇事者、交强险保险公司、商业险保险公司为共同被告，要求：

   • 交强险保险公司在限额内优先赔偿；
     
   • 商业险保险公司对超出交强险部分按合同赔偿；
     
   • 肇事者对保险不足部分承担赔偿责任。

操作建议：

• 立即收集证据：事故认定书、医疗记录、费用单据、保险单等；
  
• 优先通过交警部门或调解组织协商，保留协商记录；
  
• 若协商无果，尽快委托律师起草诉状并立案，避免超过3年诉讼时效。
  

如需进一步分析保险条款效力或诉讼策略，可随时向我提供具体案情，我会为您制定详细方案。