父母威胁子女索要要钱的行为是否犯法，需根据具体情况和相关法律法规综合判断。以下是从不同角度进行的分析：

一、轻微威胁行为

如果父母因经济需求、情绪激动或其他原因，偶尔对子女说出带有威胁性的话语，但并未有实际伤害行为或严重的胁迫举动，且事后表现出悔悟，这通常被视为家庭内部纠纷。此类行为一般不构成犯罪，但建议通过家庭内部沟通、调解等方式解决，以避免矛盾升级。

二、严重威胁行为

1. 敲诈勒索罪：

   • 若父母以对子女的人身安全、隐私等相威胁，索要数额较大钱财，且子女因恐惧被迫交付财物，则可能构成敲诈勒索罪。依据《中华人民共和国刑法》第二百七十四条，敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。

2. 虐待罪：

   • 如父母长期对子女进行言语威胁，并伴有身体上的折磨、限制人身自由等虐待行为，且情节恶劣，可能构成虐待罪。根据《中华人民共和国刑法》第二百六十条，虐待家庭成员，情节恶劣的，处二年以下有期徒刑、拘役或者管制。犯前款罪，致使被害人重伤、死亡的，处二年以上七年以下有期徒刑。第一款罪，告诉的才处理，但被害人没有能力告诉，或者因受到强制、威吓无法告诉的除外。

3. 寻衅滋事罪：

   • 若父母的威胁行为达到了情节恶劣的程度，如以暴力相威胁或造成子女精神上的极度恐慌，可能触犯《中华人民共和国刑法》第二百九十三条规定的寻衅滋事罪。该条款规定，有下列寻衅滋事行为之一，破坏社会秩序的，处五年以下有期徒刑、拘役或者管制：（一）随意殴打他人，情节恶劣的；（二）追逐、拦截、辱骂、恐吓他人，情节恶劣的；（三）强拿硬要或者任意损毁、占用公私财物，情节严重的；（四）在公共场所起哄闹事，造成公共场所秩序严重混乱的。

4. 治安管理处罚：

   • 即使父母的威胁行为尚未构成犯罪，但如写恐吓信或以其他方法威胁子女人身安全，也可能受到《中华人民共和国治安管理处罚法》第四十二条的处罚，包括拘留和罚款。该条款规定，有下列行为之一的，处五日以下拘留或者五百元以下罚款；情节较重的，处五日以上十日以下拘留，可以并处五百元以下罚款：（一）写恐吓信或者以其他方法威胁他人人身安全的；（二）公然侮辱他人或者捏造事实诽谤他人的；（三）捏造事实诬告陷害他人，企图使他人受到刑事追究或者受到治安管理处罚的；（四）对证人及其近亲属进行威胁、侮辱、殴打或者打击报复的；（五）多次发送淫秽、侮辱、恐吓或者其他信息，干扰他人正常生活的；（六）偷窥、偷拍、窃听、散布他人隐私的。

三、家庭关系的特殊性及处理方式

家庭内部矛盾具有特殊性，法律在处理时会考虑这一因素。若威胁行为未造成严重后果，且子女愿意和解，法律可能不会过度干预。但若威胁行为持续不断，情节严重，甚至涉及犯罪行为，法律将依法处理，不姑息纵容。

四、应对威胁行为的建议

1. 保持冷静与沟通：子女应保持冷静，尝试与父母沟通，了解其背后的动机和需求，寻求和解方式。
2. 寻求法律保护：若沟通无果或情况紧急，子女应向当地公安机关报案，寻求法律的保护。公安机关将根据具体情况进行调查处理，确保子女的人身安全和合法权益得到保障。

综上所述，父母威胁子女索要要钱的行为是否犯法需综合考虑多种因素。在处理此类问题时，应既考虑到法律的严肃性，也兼顾到家庭关系的特殊性，力求实现法律效果与社会效果的统一。如果你或你身边的人遇到此类问题，可以直接向我咨询，我会根据具体情况提供详细的法律建议。