合同当事人在符合法律规定的情况下，可以主张合同无效，但需注意相关限制条件。以下是对此问题的详细分析：
一、合同无效的法定情形
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同无效的情形主要包括以下几种：
无民事行为能力人签订的合同：
- 无民事行为能力人（如不满八周岁的未成年人、不能辨认自己行为的成年人）由于缺乏相应的民事行为能力，其签订的合同通常被认定为无效。但需注意，纯获利益的合同或与其年龄、智力、精神健康状况相适应的合同除外。例如，一个七岁的孩子独自购买玩具，该合同可能因孩子无民事行为能力而无效，但如果孩子只是接受了赠送的玩具，则该行为有效。
虚假意思表示或胁迫、欺诈签订的合同：
- 如果合同双方并非基于真实意愿签订合同，而是出于欺诈、胁迫等不正当目的，则合同可能被认定为无效。例如，一方以虚假身份或虚假信息诱使另一方签订合同，或者一方以暴力、威胁等手段迫使另一方签订合同，这些情况下合同均可能无效。
违反法律、行政法规强制性规定的合同：
- 合同内容如果违反了法律、行政法规的强制性规定（如禁止性规范、效力性强制规范），则合同无效。例如，买卖毒品的合同即因违反法律强制性规定而无效。
违背公序良俗的合同：
- 公序良俗是社会公共秩序和善良风俗的简称。如果合同内容违背了社会公德、伦理道德或公共利益，则合同可能被认定为无效。例如，签订以赌博、卖淫等违法活动为内容的合同，该合同无效。
恶意串通，损害他人合法权益的合同：
- 如果合同双方恶意串通，以损害国家、集体或第三人利益为目的签订合同，则该合同无效。例如，甲和乙恶意串通签订合同低价转让甲的财产，以损害甲的债权人丙的利益，丙有权主张该转让合同无效。
二、合同当事人主张合同无效的限制
尽管合同当事人在符合上述法定情形时可以主张合同无效，但也需注意以下限制条件：
履行行为的影响：
- 如果当事人在合同履行过程中已实际接受合同约束，并持续较长时间履行，且不存在发现法定无效情形的合理阻碍，之后主张合同无效可能得不到支持。例如，双方已按合同约定履行主要义务，一方长时间后又以轻微瑕疵为由主张合同无效，其主张可能不被认可。这是因为，长时间的履行行为可能表明当事人已经默认了合同的效力，且合同无效的主张可能损害另一方的合理信赖利益。
主张的及时性：
- 合同当事人在发现合同存在无效情形时，应及时主张合同无效。如果拖延过久，可能导致证据灭失或另一方产生合理信赖，从而增加主张合同无效的难度。
三、合同无效的法律后果
一旦合同被确认为无效，将产生以下法律后果：
返还财产：
- 合同无效后，因合同取得的财产应当予以返还。不能返还或没有必要返还的，应当折价补偿。例如，如果一方因合同取得了对方的财物，合同无效后应将财物返还给对方。
赔偿损失：
- 如果合同无效给一方造成了损失，有过错的一方应当赔偿对方因此所受到的损失。双方都有过错的，应当各自承担相应的责任。例如，如果一方因欺诈签订合同导致另一方遭受损失，欺诈方应赔偿对方的损失。
总结与建议：
合同当事人在符合法律规定的情况下可以主张合同无效，但需注意相关限制条件，如履行行为的影响和主张的及时性等。在主张合同无效时，当事人应收集充分的证据证明合同存在无效情形，并及时向法院或仲裁机构提出主张。如果你在合同纠纷方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。