结论：在公司不能清偿到期债务的情况下，债权人确实可以直接起诉公司和未缴纳出资的股东，但需满足特定条件并遵循相应法律程序。以下是对此问题的详细分析：
一、可以直接起诉的情形及法律依据
公司不能清偿到期债务：
- 当公司无法偿还到期债务，且存在股东未实缴出资的情况时，债权人的利益将受到直接损害。此时，债权人有权依据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国公司法〉若干问题的规定（三）》第十三条第二款的规定，要求未实缴出资的股东在未出资范围内对公司债务不能清偿的部分承担补充赔偿责任。
股东出资期限加速到期的特殊情形：
- 尽管股东出资期限通常由公司章程规定，享有期限利益，但在特定情况下，如公司作为被执行人且无财产可供执行、已具备破产原因但不申请破产，或公司债务产生后延长股东出资期限等，债权人可依据《全国法院民商事审判工作会议纪要》（九民纪要）第6条的规定，主张未实缴出资股东的出资期限加速到期，并要求其承担相应责任。
二、起诉的限制及注意事项
先对公司进行债务追讨：
- 债权人在起诉未实缴出资的股东前，应先通过诉讼或其他合法途径向公司主张债权，并确认公司确实无法清偿债务。这是为了尊重公司的独立法人地位和股东的有限责任原则，确保只有在公司财产不足以清偿债务的情况下，才要求未实缴出资的股东承担责任。
举证责任：
- 债权人需承担举证责任，证明股东存在未实缴出资的事实，以及这种未实缴出资与公司偿债能力不足之间的直接因果关系。证据可能包括公司章程中的出资约定、验资报告、出资凭证等。若证据不足，诉讼请求可能会被驳回。因此，债权人在起诉前应充分收集相关证据，以确保诉讼的成功率。
法律程序与合规性：
- 在处理这类问题时，债权人应确保遵循合理的法律框架和程序。例如，在起诉前应先向公司发出催告函，要求其在合理期限内清偿债务；若公司未予回应或拒绝清偿，再考虑起诉未实缴出资的股东。此外，债权人还应注意诉讼时效的问题，确保在法定诉讼时效期间内提起诉讼。
三、实际操作建议
- 咨询专业律师：虽然我在此提供了详细的法律分析，但每个案件的具体情况都有所不同。因此，在实际操作中，我建议你直接向我咨询，以便我能根据你的具体情况提供更具体、更专业的法律建议。
- 收集证据：在起诉前，务必充分收集相关证据，以证明股东存在未实缴出资的事实以及这种未实缴出资与公司偿债能力不足之间的直接因果关系。
- 遵循法律程序：在起诉过程中，务必遵循法律程序，确保每一步都合法合规。这不仅可以提高诉讼的成功率，还可以避免不必要的法律风险。
综上所述，债权人在公司不能清偿到期债务的情况下，确实可以直接起诉公司和未缴纳出资的股东，但需满足特定条件并遵循相应法律程序。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。