关于法律文书直系亲属能否代签的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，而是需要根据具体情况来详细分析。
首先，我们要明确的是，在得到本人明确授权的情况下，直系亲属是可以代签法律文书的。这种授权可以是书面的，也可以是口头的，但为了确保法律效力，书面授权通常更为稳妥。在授权范围内，直系亲属代签的法律文书对本人是具有约束力的。
然而，如果没有得到本人的授权，直系亲属私自代签法律文书则是违法的行为。这种行为不仅可能对本人不产生法律效力，还可能引发一系列的法律风险和纠纷。例如，在劳动合同的签订中，如果直系亲属未经授权代签，而本人事后又不予认可，那么这份劳动合同可能被视为无效，用人单位和代签人都可能因此承担法律责任。
以您提供的案例为例，刘某在未经高某授权的情况下代签了劳动合同，虽然这是出于公司的授意，但刘某作为新人未能拒绝，最终还是承担了一定的法律责任。这个案例就很好地说明了，即使是在公司要求的情况下，未经授权代签法律文书也是存在风险的。
因此，我的建议是：
在需要代签法律文书时，一定要确保得到本人的明确授权，并尽可能保留书面授权证据，以备不时之需。
如果对代签行为存在疑虑或不确定，最好拒绝代签或咨询专业法律人士的意见。他们可以根据具体情况提供更为准确和详细的法律建议。
对于用人单位或相关机构来说，也应该严格遵守法律规定，不得要求或授意未经授权的人代签法律文书。否则，一旦引发法律纠纷，将可能承担不利的法律后果。
总之，法律文书的代签问题需要谨慎对待。在确保得到本人授权的前提下进行代签，是避免法律风险和纠纷的关键。如果有任何疑问或不确定，建议及时咨询专业法律人士的意见。