地下人防车位收费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据
《中华人民共和国民法典》相关规定：
- 根据《中华人民共和国民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司通过合法方式获得了地下人防车位的使用权或管理权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
- 同时，虽然该条款也规定了占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位属于业主共有，但这并不直接涉及地下人防车位的收费问题，因为地下人防车位通常不属于业主共有的道路或场地。
人防工程相关法规：
- 地下人防车位作为人防工程的一部分，其使用和管理需遵守相关法律法规和人防部门的规定。在和平时期，开发商作为人防工程的投资建设者，通常可以获得这些车位的使用权和管理权，并据此收取一定费用。
二、收费合法性条件
产权或使用权明确：
- 地下人防车位的所有权归国家所有，但开发商或物业公司可能通过合法方式获得其使用权或管理权。在这种情况下，他们有权对使用车位的业主进行收费。
- 收费前，应确保车位的使用权或管理权已经明确，且不存在任何产权纠纷或法律障碍。
收费标准合理：
- 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。过高的收费可能构成不当得利，而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本。
- 收费标准通常需要在物业服务合同或相关协议中明确约定，并向业主公示，以确保透明度和公平性。
程序合法：
- 收费前应进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。
- 收费行为应符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。例如，物业公司应向业主提供正规发票，并依法缴纳相关税费。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位租赁期限限制：
- 地下人防车位不得出售，只能出租，且租赁期限不得超过20年。这是为了保护国家利益和业主的长期利益，防止开发商或物业公司通过长期租赁方式变相出售车位。
违规收费的处理：
- 如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用，甚至可以通过法律途径维护自己的合法权益。
四、建议与注意事项
了解车位产权情况：
- 在签订物业服务合同或相关协议前，业主应了解地下人防车位的产权情况和使用权归属，以确保自己的权益不受侵害。
仔细阅读合同条款：
- 业主在签订物业服务合同或相关协议时，应仔细阅读合同条款，特别是关于车位收费的部分。如有疑问或不明之处，应及时向开发商或物业公司咨询并要求解释清楚。
保留相关证据：
- 业主在支付停车费时，应要求物业公司提供正规发票作为支付凭证。同时，业主也可以保留其他相关证据，如缴费通知、银行转账记录等，以备不时之需。
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