自愿签订的旅游免责协议是否有效、合法，需根据具体情况综合判断。以下从有效和无效两种情形分别进行分析，并提供相关法律背景和建议：
一、有效情形
双方平等自愿签订：
- 旅游免责协议在双方平等、自愿且公平的基础上签订是其具备法律效力的前提。这要求双方在签订协议时，均对协议内容有充分的理解和认知，不存在欺诈、胁迫等不正当手段。例如，游客在充分了解行程安排和潜在风险后，自愿与旅行社签订免责协议，明确在某些情况下旅行社不承担责任，这样的协议是有效的。
内容合法合规：
- 协议内容必须严格遵守国家法律法规的强制性规定，不得违背公序良俗。例如，因不可抗力因素（如自然灾害、政府行为等）导致的行程变更或游客损失，旅行社不承担责任的条款，在符合法律规定的前提下是有效的。
条款明确合理：
- 协议应详细列明旅游过程中各方的权利和义务，对可能出现的风险及责任进行清晰、合理的划分。对于因游客自身原因导致的受伤等情况，明确旅行社不承担责任的条款，可能被视为有效。但需注意，这种约定不能违反法律对旅游经营者基本安全保障义务的强制性规定。
符合安全保障义务的合理约定：
- 旅行社对旅游过程中的安全保障负有法定义务，但协议中可以合理约定在特定情况下（如游客擅自离队、不听从导游安排等）旅行社的责任减轻或免除。然而，这种约定必须合理，且不能完全免除旅行社的基本安全保障义务。
二、无效情形
违反法律法规强制性规定：
- 若协议内容与法律强制性要求相悖，如试图免除旅游公司基本安全保障义务，该条款无效。例如，协议中约定无论何种情况下旅行社均不承担责任，这样的条款显然违反了法律对旅游经营者责任的规定，因此无效。
免除人身伤害责任：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，任何试图免除一方造成对方人身伤害责任的条款均属无效。因此，旅游免责协议中涉及免除因旅游服务方过错导致游客人身伤害责任的部分不具有法律效力。
排除重大过失或故意导致的财产损失责任：
- 协议中若试图免除旅游服务提供方因故意或重大过失造成游客财产损失的责任，此类条款同样无效。例如，协议中约定即使旅行社因故意或重大过失导致游客财产损失也不承担责任，这样的条款是违法的，因此无效。
显失公平：
- 如果免责条款存在明显的不合理之处，如免除一方的重大过错责任、排除对方主要权利等，该条款可能会被认定为无效。例如，协议中约定游客需承担所有风险，而旅行社几乎不承担任何责任，这样的条款显然显失公平，因此无效。
格式条款问题：
- 若协议采用格式条款形式，且提供方未尽到合理提示和说明义务，导致对方在不知情或误解的情况下签订，该条款也可能不发生法律效力。例如，旅行社在签订协议时未向游客充分解释免责条款的内容和后果，导致游客在不知情的情况下签订了协议，这样的条款可能因未尽到提示和说明义务而无效。
损害国家、集体或第三人利益：
- 以任何方式订立的免责条款，如果损害了国家、集体或第三人的合法权益，将被视为无效。例如，协议中约定旅行社可以协助游客逃避税收等违法行为，这样的条款显然损害了国家利益，因此无效。
三、特殊考虑与建议
高风险活动：
- 对于涉及高空跳伞、潜水等极限运动的高风险旅游活动，免责协议的有效性会受到更严格的审查。组织方需明确告知参与者活动的危险性，并取得其具有相应行为能力且明确同意的书面证明。即使如此，也不能完全免除组织方因故意或重大过失导致的责任。
法律咨询与审查：
- 在签订旅游免责协议前，建议双方咨询法律专业人士（如我）的意见，以确保协议的合法性和有效性。这有助于避免未来可能出现的法律纠纷和风险。同时，对于协议中的每一条款，都应进行充分的沟通和协商，以确保双方的权益得到妥善保障。
保留证据与维权：
- 在旅游过程中，如果发生纠纷或事故，游客应保留好相关证据（如协议、照片、视频等），以便在需要时维护自己的合法权益。如果认为旅行社的免责条款无效或旅行社未履行其基本安全保障义务，游客可以向相关部门投诉或提起诉讼。
综上所述，自愿签订的旅游免责协议是否有效、合法需根据具体情况综合判断。在签订此类协议时，双方应充分沟通、明确条款内容，并遵循相关法律法规的规定。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。