结论：在员工自愿离职且未签劳动合同的情况下，是否有赔偿需根据具体情况分析。若用人单位存在过错或违反法律规定未与劳动者签订书面劳动合同，员工离职时可能获得赔偿。
详细分析
一、用人单位未在规定时间内签订劳动合同的法律责任
根据《中华人民共和国劳动合同法》第八十二条的规定，用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。这意味着，如果员工入职后超过一个月但不满一年的时间内，用人单位未与其签订书面劳动合同，员工在离职时有权主张这段期间的双倍工资差额。
举例：假设员工A于2023年1月1日入职某公司，但公司一直未与其签订书面劳动合同。员工A于2023年10月1日离职。那么，员工A有权主张从2023年2月1日至2023年10月1日（共8个月，但法律规定最多不超过11个月）的双倍工资差额。
二、应签无固定期限合同而未签的法律责任
在符合签订无固定期限劳动合同的情形下（如劳动者在该用人单位连续工作满十年等），如果用人单位不与劳动者订立无固定期限劳动合同，同样需要向劳动者每月支付二倍的工资。这种情况下，即使员工主动离职，也可以主张该赔偿。
三、用人单位过错导致的离职赔偿
如果用人单位存在过错，如未按约定提供劳动保护或劳动条件、未及时足额支付劳动报酬、未依法为劳动者缴纳社会保险费等，导致劳动者解除劳动合同的，即使双方未签订劳动合同，用人单位也应当向劳动者支付经济补偿。经济补偿的标准按劳动者在本单位工作的年限计算，每满一年支付一个月工资；六个月以上不满一年的，按一年计算；不满六个月的，支付半个月工资的经济补偿。
举例：假设员工B在某公司工作了一年半，但公司一直未与其签订书面劳动合同，且未依法为其缴纳社会保险费。员工B因此决定离职。那么，员工B除了有权主张未签劳动合同的双倍工资差额外，还有权要求公司支付一个半月工资的经济补偿。
四、仲裁时效限制
员工主张双倍工资差额或经济补偿金时，需注意仲裁时效的限制。一般为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，及时行使权利至关重要。
五、证据收集与维权建议
总结与建议
在员工自愿离职且未签劳动合同的情况下，是否有赔偿并非一概而论，而是需要结合具体情况和法律规定来综合判断。如果用人单位存在过错或违反法律规定未与劳动者签订书面劳动合同，员工离职时可能获得赔偿。因此，建议员工在离职前尽可能收集相关证据，并在法定仲裁时效内提出主张。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。