结论：车辆双方发生刮蹭且损失不超过2000元时，是否由各自保险公司赔偿需分情况讨论，主要取决于事故责任认定和是否投保交强险及商业险。以下是具体分析：

1. 若双方均有责任（如同等责任或主次责任）
   根据《机动车交通事故责任强制保险条例》及保险条款，交强险财产损失赔偿限额为2000元。此时：

   • 若双方损失均≤2000元：可各自通过己方交强险赔偿对方损失（即“互碰自赔”），无需动用商业险或自掏腰包。
     
   • 若一方损失＞2000元：超出部分需按责任比例由商业险或责任方承担。例如，A车损失3000元（B车全责），则B车交强险赔2000元，剩余1000元由B车商业险或个人承担。

2. 若一方全责，另一方无责

   • 全责方：需通过己方交强险赔偿无责方损失（≤2000元）；若全责方损失自担，或通过己方车损险（如有）理赔。
     
   • 无责方：无需向己方保险公司索赔，由全责方保险公司直接赔付。

3. 特殊情形：未投保交强险
   若任一方未依法投保交强险，需自行承担本应由交强险赔偿的部分，剩余部分按责任划分。例如，A车未投保交强险且全责，需直接赔付B车全部损失（≤2000元部分也需自担）。

建议：

• 发生事故后立即报警并联系保险公司，保留现场照片、交警认定书等证据；
  
• 若损失接近2000元，建议通过交强险理赔（避免次年保费上涨幅度低于自费维修成本）；
  
• 若对责任认定或理赔流程有疑问，可直接向我咨询具体操作细节。