在对方危险驾驶且已拿到责任认定书的情况下，你可以通过以下司法程序来维护自身权益：

1. 刑事报案与立案：

   • 报案：危险驾驶属于刑事犯罪范畴，一旦发现对方有危险驾驶行为，你应立即向当地公安机关报案，并提供责任认定书作为证据之一。
   • 立案：公安机关在接到报案后，会进行初步调查，如果认为有犯罪事实发生且需要追究刑事责任，会依法立案侦查。

2. 配合刑事侦查：

   • 在公安机关立案后，你需要积极配合侦查工作，提供可能的线索和证据，如行车记录仪视频、现场照片、证人证言等，以协助公安机关查明事实真相。

3. 提起刑事附带民事诉讼：

   • 提起时机：在刑事案件侦查、审查起诉或审判过程中，如果你因对方的危险驾驶行为遭受了物质损失，可以依法提起刑事附带民事诉讼，要求对方赔偿你的经济损失。
   • 赔偿范围：包括但不限于医疗费、误工费、护理费、交通费、住宿费、住院伙食补助费、必要的营养费，以及因车辆损坏而产生的维修费用等。

4. 参与刑事诉讼程序：

   • 作为被害人或证人：在刑事诉讼过程中，你可能需要作为被害人或证人出庭作证，陈述案件事实，提供证据支持。
   • 关注案件进展：及时了解案件的侦查、审查起诉和审判进展，确保你的权益得到充分保障。

5. 执行判决与赔偿：

   • 判决生效：如果法院最终判决对方构成危险驾驶罪，并判处相应的刑罚，同时判决对方赔偿你的经济损失，那么该判决即具有法律效力。
   • 执行赔偿：如果对方未在规定期限内履行赔偿义务，你可以向法院申请强制执行，通过法律手段迫使对方履行赔偿义务。

在走司法程序的过程中，你还需要注意以下几点：

• 保留证据：确保所有与案件相关的证据都得到妥善保存，包括责任认定书、医疗记录、维修发票等。
• 及时咨询：在司法程序过程中，如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律意见。
• 遵守法律程序：严格按照法律程序进行操作，不要采取任何违法或不当的行为来维护自己的权益。