结论：是否需要收费取决于小区的管理规定以及你朋友进入小区停车的性质，以下分情况说明：

1. 若小区对访客停车有明确收费规定
   许多小区会针对外来访客车辆制定停车收费标准，例如按小时计费或设置封顶费用。这种情况下，即使业主停车免费，你朋友作为访客仍需按小区规定缴纳停车费。收费依据通常包括小区《管理规约》或与物业签订的服务合同，这类规定对全体人员具有约束力。

2. 若小区未对访客停车作特殊规定
   如果小区仅对业主停车免费，但未明确访客停车规则，实践中可能存在两种处理方式：

   • 物业自主管理：物业可能基于维护秩序的需要，对访客车辆采取临时登记并收费的措施，但需确保收费标准合理且公示；
     
   • 默认免费：若小区完全未设置访客收费规则，你朋友可能无需缴费，但需配合登记信息（如车牌、访问房号等）。

3. 特殊情形：业主授权或物业许可
   若你作为业主提前向物业报备（如朋友长期来访、帮忙装修等），并获得物业书面或口头许可，部分小区可能允许免收停车费。但需注意：

   • 口头许可存在举证风险，建议以书面形式确认；
     
   • 即使获许可，仍需遵守小区停车时长限制（如不得占用业主专用车位）。

建议：

• 优先查看小区《管理规约》或公告栏中的停车收费公示；
  
• 若无明确规定，可联系物业确认访客停车政策；
  
• 若认为收费不合理，可要求物业出示收费依据（如物价局备案文件），或通过业主委员会协商调整规则。
  

如有进一步疑问（如物业拒不公示收费依据、强制收费等），可直接向我咨询具体应对方案。