结论：在此情况下，妈妈是否需要上法院起诉要回抚养权，取决于孩子当前的抚养状况以及爸爸去世后是否有其他法定监护人出现。若孩子当前由其他人抚养且妈妈希望获得抚养权，或者存在抚养权争议，妈妈可能需要通过法律途径来确认或变更抚养权；若孩子一直由妈妈抚养且无争议，则通常无需再通过法院起诉。
分析说明：
非婚生子女与婚生子女的法律地位：
- 根据相关法律规定，非婚生子女与婚生子女享有同等的法律地位，包括在抚养、教育、继承等方面的权利。因此，妈妈对非婚生子女的抚养权同样受到法律保护。
抚养权的确定原则：
- 抚养权的确定通常基于孩子的最佳利益原则，考虑父母双方的抚养能力、经济状况、生活环境、与孩子的感情联系等因素。在父母未结婚且一方去世的情况下，抚养权的确定会更多地考虑存活一方的抚养能力和与孩子的关系。
爸爸去世后的抚养权情况：
- 如果爸爸去世前，孩子一直由妈妈抚养，且爸爸去世后没有其他法定监护人（如祖父母、外祖父母等）出现或提出抚养要求，那么妈妈继续抚养孩子是合理的，通常无需再通过法院起诉来确认抚养权。
- 如果爸爸去世后，有其他法定监护人出现并希望获得抚养权，或者妈妈与孩子的抚养关系受到挑战（如有人质疑妈妈的抚养能力），那么妈妈可能需要通过法律途径来确认或变更抚养权。
法律途径的选择：
- 如果妈妈需要确认或变更抚养权，她可以向法院提起诉讼，要求法院根据孩子的最佳利益原则来判决抚养权的归属。在诉讼过程中，妈妈需要提供相关证据来证明自己的抚养能力和与孩子的感情联系，以及对方不适合抚养孩子的理由（如果适用）。
特殊场景：
- 如果孩子一直由其他人（如祖父母、外祖父母）抚养，且妈妈希望获得抚养权，那么妈妈需要通过法律途径来争取。在这种情况下，法院会综合考虑各方的抚养能力和孩子的最佳利益来做出判决。
- 如果妈妈与孩子的抚养关系受到挑战（如有人质疑妈妈的抚养能力或提出更好的抚养方案），妈妈也需要通过法律途径来维护自己的抚养权。
行动建议：
- 评估抚养状况：妈妈应首先评估孩子当前的抚养状况，包括由谁抚养、抚养环境如何、孩子与抚养人的感情联系等。
- 收集证据：如果妈妈希望获得或确认抚养权，她应收集相关证据来证明自己的抚养能力和与孩子的感情联系，如孩子的成长记录、医疗记录、教育记录等。
- 咨询专业律师：在涉及抚养权争议的情况下，妈妈应咨询专业律师以了解自己的法律权利和义务，以及如何通过法律途径来维护自己的权益。
后续思考依据：
- 抚养权的确定是一个复杂的过程，涉及多个因素的综合考虑。妈妈应根据自己的实际情况和孩子的最佳利益来做出决策。
- 如果妈妈对抚养权的确定有疑问或担忧，她应及时咨询专业律师以获取专业的法律建议和支持。