结论：误入应急车道20秒后马上驶出，是否扣分取决于具体情形，但通常情况下，这种行为很可能面临扣分和罚款的处罚。
分析说明：
应急车道的法律性质：
- 应急车道是专为救护车、消防车、警车等特种车辆在执行紧急任务时使用的车道，也供其他车辆在紧急情况下（如车辆故障、交通事故等）临时停靠使用。
- 非紧急情况下，任何车辆不得占用应急车道行驶或停车。
误入应急车道的法律后果：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关规定，非紧急情况下在应急车道上行驶或停车的，将面临扣分和罚款的处罚。
- 扣分标准通常根据具体情节和地区规定有所不同，但一般来说，占用应急车道行驶会扣除一定的分数（如6分），并处以罚款（如200元）。
20秒后马上驶出的情况：
- 尽管您误入应急车道后马上驶出，但这一行为仍然构成了对应急车道的非法占用。
- 交通管理部门在判断是否处罚时，主要关注的是行为本身是否违反了交通法规，而不是占用时间的长短。因此，即使只占用了20秒，也可能面临处罚。
特殊情况考虑：
- 如果您能证明误入应急车道是由于特殊情况（如前方道路突然封闭、避让其他车辆等）导致的，且您及时采取了纠正措施（如马上驶出），可能会在一定程度上减轻处罚。
- 但这种情况需要您提供充分的证据来支持您的主张，如行车记录仪视频、现场照片等。
行动建议：
- 遵守交通法规：为了避免不必要的处罚和安全隐患，建议您严格遵守交通法规，不要随意占用应急车道。
- 保留证据：如果您确实因为特殊情况误入了应急车道，并希望减轻处罚，建议您保留好相关证据（如行车记录仪视频、现场照片等），以便在需要时向交通管理部门说明情况。
- 咨询处理：如果您已经因为误入应急车道而收到了处罚通知，但您认为处罚不当或有特殊情况需要说明，可以向交通管理部门提出申诉或咨询相关法律程序。
后续思考依据：
- 交通法规的制定是为了维护道路交通秩序和保障公共安全，任何违反交通法规的行为都可能面临相应的法律后果。
- 在处理交通违法行为时，交通管理部门会综合考虑多种因素（如行为性质、情节严重程度、是否造成危害后果等）来决定处罚的种类和幅度。因此，即使您误入应急车道的时间很短，也可能因为违反了交通法规而面临处罚。