结论：租赁公司是否有责任，取决于其拖车行为是否合法合规以及是否尽到了合理的通知和保管义务。以下从不同角度进行分析：
一、租赁公司拖车行为的合法性
合同约定：
- 首先，需要查看租赁合同中是否有关于车辆拖回、物品处理等相关条款。如果合同中明确规定了租赁公司在特定情况下（如逾期未支付租金、车辆损坏等）有权拖回车辆，并且约定了对于车上物品的处理方式，那么租赁公司的行为可能依据合同条款进行，此时需进一步分析合同条款的合法性及合理性。
- 若合同条款合法且合理：租赁公司按照合同约定拖车，且已尽到合理通知义务（如提前通知承租人取车或处理车上物品），则租赁公司可能不承担责任。
- 若合同条款存在违法或不合理之处（如未明确通知义务、对车上物品处理不当等）：租赁公司可能因违反合同约定或法律规定而承担责任。
法律规定：
- 即使合同中有相关条款，租赁公司的拖车行为也必须符合法律法规的规定。例如，租赁公司不得通过非法手段（如暴力、威胁等）拖回车辆，也不得侵犯承租人的合法权益（如隐私权、财产权等）。
- 若租赁公司行为违法：租赁公司需承担相应的法律责任，包括赔偿承租人因拖车行为造成的损失。
二、租赁公司对车上物品的保管义务
通知义务：
- 租赁公司在拖车前，应尽可能通知承租人取车或处理车上物品。如果租赁公司未履行通知义务，导致承租人无法及时取回车上物品，租赁公司可能需承担一定的保管责任或赔偿责任。
保管责任：
- 如果租赁公司在拖车后，未对车上物品进行妥善保管，导致物品丢失、损坏等，租赁公司需承担相应的赔偿责任。
- 保管责任的具体判定：需考虑租赁公司是否尽到了合理的保管义务，如是否将车辆停放在安全地点、是否对车上物品进行了清点并记录等。
三、建议与措施
承租人方面：
- 及时沟通：发现车辆被拖走后，应立即与租赁公司联系，了解拖车原因及车上物品的处理情况。
- 保留证据：保存好与租赁公司的沟通记录、租赁合同、车上物品清单等相关证据，以便在需要时维护自己的合法权益。
- 寻求法律帮助：如果与租赁公司协商无果，或认为租赁公司的行为侵犯了自己的合法权益，可以向律师咨询并寻求法律帮助。
租赁公司方面：
- 完善合同条款：在租赁合同中明确约定拖车条件、车上物品处理方式等条款，以减少纠纷的发生。
- 履行通知义务：在拖车前尽可能通知承租人取车或处理车上物品，避免不必要的纠纷。
- 妥善保管物品：对拖回车辆上的物品进行妥善保管，并记录清点情况，以便在需要时提供证明。
总结：租赁公司是否有责任取决于其拖车行为的合法性、是否尽到了合理的通知和保管义务。如果租赁公司行为合法且尽到了相关义务，则可能不承担责任；反之，则需承担相应的法律责任。如有具体纠纷，建议直接向我咨询，以便根据具体情况提供更详细的法律建议。