结论：车从主道拐到辅道被撞，责任划分需根据具体事故情形判断，通常遵循“路权原则”和“过错责任原则”。以下是对不同情况下责任划分的详细分析：
辅道车辆未让行引发事故
- 场景：如果辅道车辆在并入主道时，未观察路况、未打转向灯或未遵守让行规则，直接驶入主道，与正常行驶的主道车辆相撞。
- 责任：辅道车辆通常需要承担主要或全部责任。因为辅道车辆在并入主道时，有义务确保安全，不得妨碍主道车辆的正常行驶。
- 法律依据：根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第五十二条：“转弯的机动车让直行的车辆先行”。辅道车辆并入主道，可视为转弯行为，应让行直行车辆。
主道车辆违规行驶
- 场景：如果主道车辆存在超速、酒驾、闯红灯等违法行为，或者未注意观察辅道情况，导致与辅道车辆发生碰撞。
- 责任：主道车辆可能承担部分或全部责任。因为主道车辆虽然享有优先通行权，但也需遵守交通规则，确保行车安全。
- 示例：主道车辆超速行驶，辅道车辆已减速观察但仍被撞，此时主道车辆应承担相应责任。
双方均有过错
- 场景：在某些情况下，双方驾驶员都可能存在过错。例如，辅道车辆未完全观察路况就试图并入主道，而主道车辆也未保持足够的安全距离或速度过快。
- 责任：责任将根据双方的过错程度进行划分。可能是一方主责、另一方次责，或者双方同等责任。
- 关键点：需综合车速、视线遮挡、是否采取避让措施等因素判断双方的过错程度。
特殊情形下的责任判定
- 场景：如因道路设计不合理、交通标志标线不清晰等原因导致事故发生。
- 责任：责任可能由道路管理部门或相关单位承担。此外，如果一方驾驶员存在故意行为（如恶意别车），那么该方将承担全部责任。
责任认定流程：
- 现场勘查：交警会到现场进行勘查，通过刹车痕迹、散落物位置等推断碰撞过程。
- 证人证言：目击者描述双方驾驶行为，如是否超速、是否礼让等。
- 技术鉴定：必要时委托专业机构检测车辆性能或车速。
- 出具认定书：交警部门根据调查结果出具交通事故责任认定书，明确各方责任比例。
建议与注意事项：
- 辅道驾驶员：在并入主道前，务必“一慢二看三通过”，优先让主道车辆通行，确保安全。
- 主道驾驶员：临近路口时减速备刹，防范突发情况，保持足够的安全距离。
- 争议处理：如果对责任认定不服，可以在3日内申请复核，或者通过诉讼途径维护自己的合法权益。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。