结论：当事人误以为担保有效而承担了保证责任，后来发现担保无效的，在一定条件下可以要求返还。具体能否返还以及返还的范围，需结合实际情况和法律规定综合判断。
分析说明：
担保无效的法律后果：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。这意味着，如果担保无效是由于某方的过错导致的，那么该方可能需要承担相应的法律责任。
返还请求权的成立条件：
- 过错责任：若担保无效是由于担保人的过错（如提供虚假资料、隐瞒重要事实等）导致的，且债权人因此遭受了损失，担保人在承担了保证责任后，可能无权要求返还全部或部分款项，因为其需要为自己的过错承担责任。
- 无过错或过错较小：若担保无效并非由于担保人的过错导致，或者担保人的过错较小，而债权人明知或应知担保无效仍接受担保的，担保人在承担了保证责任后，有权要求债权人返还其因担保无效而多承担的部分或全部款项。
返还范围：
- 返还的范围通常限于担保人因担保无效而多承担的部分。如果担保人实际承担的保证责任并未超过其应承担的范围（即使担保有效），则可能无权要求返还。
- 在确定返还范围时，还需考虑担保人是否因担保行为获得了其他利益（如担保费、好处费等），以及这些利益是否应在返还时予以扣除。
实际操作建议：
收集证据：
- 担保人应收集与担保合同相关的所有证据，包括担保合同、主合同、担保人的资质证明、债权人的知情情况等，以证明担保无效的原因及自己的过错程度。
协商与诉讼：
- 在发现担保无效后，担保人应首先尝试与债权人进行协商，看是否能够达成返还协议。
- 如果协商无果，担保人可以向人民法院提起诉讼，要求债权人返还其因担保无效而多承担的部分或全部款项。在诉讼过程中，担保人需要充分举证证明自己的主张。
注意时效：
- 担保人在发现担保无效后，应及时行使返还请求权，避免超过诉讼时效期间而丧失胜诉权。
特殊情况说明：
- 如果担保合同中明确约定了担保无效时的处理方式（如返还条款、赔偿条款等），则应按照合同约定执行。
- 如果担保无效是由于法律、行政法规的强制性规定导致的（如担保物为禁止流通物等），则担保人可能无法要求返还，因为此时担保合同自始无效，且双方均有过错（或均无过错，但需根据法律规定承担相应责任）。
后续行动建议：
- 如果你作为担保人遇到了类似情况，建议尽快咨询专业律师，以便根据你的具体情况制定合适的维权策略。
- 在处理此类纠纷时，务必保持冷静和理性，避免采取过激行为或忽视法律程序，以免给自己带来不必要的麻烦和损失。
如有其他疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。