核心结论：高速事故责任认定书不需要本人必须到场等待，保险公司可以代拿，但需满足一定条件并履行相应手续。以下从不同角度展开说明：

1. 责任认定书的领取主体
   根据《道路交通事故处理程序规定》，责任认定书原则上应由事故当事人本人领取，包括驾驶员、车主或受害人。但法律并未强制要求必须本人到场，若当事人因客观原因（如受伤、在外地等）无法亲自领取，可委托他人代领。保险公司作为事故处理的参与方，若获得当事人合法授权，可以代为领取。

2. 保险公司代领的条件

   • 授权委托：当事人需签署书面授权委托书，明确委托保险公司代领责任认定书，并注明代理人身份信息。
     
   • 手续齐全：保险公司需提供当事人身份证复印件、事故处理相关材料（如事故认定申请表、保险单等）及自身代理权限证明（如员工工作证、公司盖章的委托函）。
     
   • 交警部门认可：部分地区交警部门可能要求保险公司提前备案或通过特定系统提交代领申请，需提前与处理事故的交警队确认流程。

3. 代领后的法律效力
   保险公司代领的责任认定书与当事人本人领取的法律效力相同，可作为后续理赔、诉讼的依据。但需注意：

   • 若当事人对认定结果有异议，需在收到认定书后3日内向上一级交警部门提出复核申请，代领不影响复核权利的行使。
     
   • 保险公司代领后，应及时将认定书复印件或原件交付当事人，避免因信息滞后影响权益主张。

4. 实务建议

   • 优先委托保险公司：若当事人不便到场，可优先选择保险公司代领，但需确保授权手续完整，避免因程序瑕疵导致认定书无法领取。
     
   • 保留沟通记录：与保险公司、交警部门沟通时，建议通过书面或录音方式留存证据，防止后续因责任认定产生纠纷。
     
   • 及时核对内容：收到认定书后，务必核对事故时间、地点、责任划分等关键信息，如有错误或遗漏，需立即联系交警部门更正。

总结：高速事故责任认定书可由保险公司代领，但需当事人合法授权并履行手续。若您遇到具体问题（如授权书模板、交警部门要求等），可直接向我咨询，我会结合您所在地区的实务操作提供详细指导。