若父亲侵犯未成年人合法权益，未成年人及其法定代理人（如母亲、其他近亲属）可立即采取以下法律措施维护权益：

1. 立即报警并固定证据

• 刑事责任触发：若侵犯行为涉及虐待、遗弃、性侵害、故意伤害等刑事犯罪（如《刑法》第260条虐待罪、第234条故意伤害罪），应第一时间向公安机关报案，由警方立案侦查。
• 证据收集：保留医疗记录、伤情照片、视频监控、证人证言等直接证据，若涉及性侵害需立即进行司法鉴定并避免清洗身体等破坏证据行为。
• 紧急保护：公安机关可依据《未成年人保护法》第110条对加害人采取刑事强制措施，同时联系民政部门对未成年人进行临时监护。

2. 申请人身安全保护令

• 适用情形：若存在家庭暴力或面临现实危险（如威胁、跟踪），未成年人及其近亲属可向法院申请保护令（《反家庭暴力法》第23条）。
• 申请主体：未成年人本人（若具备民事行为能力）或其法定代理人、近亲属、居委会/村委会、学校等机构可代为申请。
• 保护措施：法院可责令加害人迁出住所、禁止接触未成年人、禁止骚扰跟踪等，违反保护令可处拘留或罚款。

3. 变更监护权诉讼

• 法定条件：若父亲存在严重损害未成年人身心健康行为（如虐待、暴力、酗酒、赌博等），其他监护人或相关组织可向法院申请撤销其监护资格（《民法典》第36条）。
• 后续安排：法院撤销监护权后，将指定其他近亲属（如祖父母、外祖父母）、愿意承担监护责任的个人或组织（如儿童福利机构）担任监护人。

4. 寻求行政干预与临时庇护

• 民政部门介入：根据《未成年人保护法》第92条，民政部门可对处于无人照料状态的未成年人实施临时监护，并提供住所、生活照料及心理干预。
• 妇联/共青团协助：可联系当地妇联（12338热线）或共青团组织，获取法律援助、心理疏导及临时庇护服务。

5. 民事赔偿与心理修复

• 损害赔偿：若侵犯行为导致未成年人人身损害或财产损失，可单独提起民事诉讼要求赔偿医疗费、护理费、精神损害抚慰金等（《民法典》第1182条）。
• 心理干预：强制要求加害人接受家庭教育指导或心理矫正（部分地区法院已试点“强制亲职教育”），同时为未成年人提供专业心理治疗。

行动建议：

1. 优先确保未成年人人身安全，避免直接冲突；
   
2. 联系当地公安机关、妇联或未成年人保护中心获取即时帮助；
   
3. 委托律师协助收集证据、起草法律文书并全程跟进诉讼程序。
   

法律依据：

• 《刑法》第260条（虐待罪）、第234条（故意伤害罪）
  
• 《未成年人保护法》第110条、第92条
  
• 《反家庭暴力法》第23条、第29条
  
• 《民法典》第36条（监护权撤销）、第1182条（损害赔偿）
  

如有具体案情或证据材料，可进一步向我说明，我将协助制定针对性维权方案。