协议可以双方自愿取消，但需满足一定条件并遵循相应程序。以下是对此问题的详细分析：

1. 协议取消的法律基础：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同（协议）的解除可以基于双方当事人的协商一致。这意味着，如果双方都同意取消协议，并且这种取消不违反法律、行政法规的强制性规定，也不违背公序良俗，那么协议是可以被取消的。

2. 双方自愿取消协议的条件：

   • 协商一致：双方必须就取消协议达成一致意见，不能存在一方强迫或欺诈另一方的情况。
   • 不违反法律规定：取消协议的内容不能违反法律、行政法规的强制性规定，例如不能损害国家、集体或第三人的利益。
   • 不违背公序良俗：取消协议的行为应当符合社会道德和公共利益，不能违背公序良俗。

3. 双方自愿取消协议的程序：

   • 签订解除协议：为了明确双方的权利和义务，避免后续纠纷，建议双方签订一份书面的解除协议。这份协议应当详细说明解除的原因、时间、方式以及解除后的相关事宜（如费用结算、保密义务等）。
   • 履行通知义务：如果协议涉及第三方利益或需要办理相关手续（如备案、登记等），双方应当按照法律规定或协议约定履行通知义务或办理相关手续。
   • 处理后续事宜：双方应当就协议解除后的相关事宜进行妥善处理，包括但不限于费用结算、货物退还、保密义务履行等。

4. 可能涉及的法律后果：

   • 如果双方自愿取消协议且符合法律规定：那么协议自解除之日起即失去效力，双方不再受原协议的约束。同时，双方应当按照解除协议的约定履行各自的义务，否则可能构成违约并承担相应的法律责任。
   • 如果双方自愿取消协议但违反法律规定或协议约定：那么取消行为可能无效或被撤销，双方仍需受原协议的约束。此外，违约方还可能承担违约责任并赔偿因此给对方造成的损失。

5. 实际操作建议：

   • 在取消协议前进行充分沟通：确保双方对取消协议的原因、方式、后果等都有清晰的认识和理解。
   • 签订书面解除协议：以明确双方的权利和义务，避免后续纠纷。
   • 咨询专业律师（此处虽为通常建议，但根据约束条件调整为）：如有任何疑问或需要进一步的法律指导，可以直接向我咨询。作为专业律师，我可以提供具体的法律意见和帮助。

示例：假设甲乙双方签订了一份买卖合同，后来由于市场变化等原因，双方协商一致决定取消该合同。在这种情况下，甲乙双方可以签订一份书面的解除协议，明确解除的原因、时间、方式以及解除后的相关事宜（如退款、货物退还等）。只要这份解除协议符合法律规定且双方自愿签订，那么该合同就可以被有效取消。

综上所述，协议可以双方自愿取消，但需满足一定条件并遵循相应程序。如有任何疑问或需要进一步的法律指导，请直接向我咨询。