结论：与未成年人发生性关系是否犯法，取决于未成年人的年龄以及发生性关系时是否存在强迫、欺骗等情形。以下分情况详细说明：
与未满14周岁的未成年人发生性关系
- 法律定性：无论未成年人是否自愿，与未满14周岁的未成年人发生性关系，均构成强奸罪。这是因为法律认为未满14周岁的未成年人缺乏足够的判断力和自我保护能力，无法真正表达自己的意愿。
- 法律依据：根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条的规定，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
- 法律后果：一旦定罪，犯罪者将面临严厉的刑事处罚，包括有期徒刑，且可能因情节严重而被从重处罚。
与已满14周岁但未满16周岁的未成年人发生性关系
- 法律定性：如果发生性关系时存在强迫、欺骗等情形，或者利用未成年人不知情、无法反抗的状态，仍然可能构成强奸罪。但如果双方自愿，且没有其他违法情形，一般不构成犯罪。但需注意，如果对方是幼女（虽已满14周岁但被视为需要特殊保护的群体），且行为人明知，则可能仍构成犯罪。
- 特殊情形：对于已满14周岁不满16周岁的人，偶尔与幼女发生性行为，情节轻微、未造成严重后果的，可以不认为是犯罪，但需根据具体情况判断。
- 法律依据：同样依据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，但在此情况下，需结合具体情节和未成年人的意愿进行判断。
- 法律后果：如果构成犯罪，犯罪者将面临刑事处罚；如果不构成犯罪，但行为不当，也可能受到道德谴责或社会舆论的压力。
与已满16周岁的未成年人发生性关系
- 法律定性：在双方自愿且没有其他违法情形的情况下，不构成犯罪。因为已满16周岁的未成年人通常被认为具有足够的判断力和自我保护能力。
- 法律依据：主要依据《中华人民共和国刑法》中关于强奸罪的规定，但在此情况下，由于未成年人年龄已达法定标准，因此不适用对幼女的特殊保护条款。
- 法律后果：如果双方自愿且没有其他违法情形，则无需承担法律责任；但如果存在强迫、欺骗等情形，则可能构成强奸罪或其他相关犯罪。
建议：
- 无论何种情况，与未成年人发生性关系都需要谨慎对待。未成年人身心发育尚未成熟，缺乏足够的判断力和自我保护能力，因此应尽量避免与未成年人发生性关系。
- 如果确实发生了与未成年人的性关系，且存在疑问或担忧，建议立即咨询专业律师以获取法律帮助和指导。律师可以根据具体情况提供针对性的法律建议和解决方案。
- 作为社会成员，我们都有责任保护未成年人的权益和安全。如果发现有人与未成年人发生不正当性关系或存在其他违法行为，应及时向相关部门举报并寻求帮助。
如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。