您好，关于您提出的“自行协商没有事故认定书保险是否理赔”的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，而是需要根据具体情况和相关证据来综合判断。
首先，我们要明确事故认定书在交通事故处理中的重要性。事故认定书是交通事故处理的关键证据，它能够明确事故的责任划分等核心信息，通常是保险公司理赔的重要依据。如果缺乏事故认定书，保险公司可能难以准确判断事故的责任方及责任程度，这确实可能影响理赔决策。
然而，这并不意味着没有事故认定书保险公司就一定不会赔付。在以下几种情况下，保险公司仍有可能进行赔付：
事故责任明确且双方无争议： 在轻微刮蹭等事故中，如果双方对事故发生经过、原因及责任归属均无异议，并能提供现场照片、事故说明、维修发票等其他证明材料，保险公司在核实后可能会予以赔付。
有其他充分证据证明事故情况： 如果存在可靠的证据，如道路监控视频、目击证人证言等，能清晰、完整地证明事故发生过程及责任划分，即使没有事故认定书，保险公司在审核确认这些证据的真实性和有效性后，也可能根据保险合同约定进行赔付。
保险公司自行调查认定责任： 部分保险公司在接到报案后会自行安排查勘人员调查事故。如果查勘人员能通过现场勘查、询问当事人及相关人员等方式准确认定事故责任，并认为事故真实且符合保险赔付条件，保险公司可能会做出赔付决定。
但也要注意，在以下情况下，保险公司通常会拒绝赔付：
事故责任存在较大争议： 如果双方对事故责任各执一词，无法达成一致意见，且缺乏事故认定书来明确责任划分，保险公司可能因难以确定赔付比例和责任范围而拒绝赔付。
无法证明事故真实性： 当缺乏事故认定书及其他足够证据证明事故确实发生时，保险公司可能会怀疑事故的真实性，从而拒绝赔付。例如，如果一方声称发生事故但无法提供任何相关证明材料，保险公司有权认为该事故可能是虚构的，进而不予赔付。
此外，根据《保险法》和《民事诉讼法》的相关规定，被保险人或受益人有责任及时通知保险人，并提供与保险事故有关的情况和证明文件。即使没有事故认定书，如果当事人能通过其他证据形成完整的证据链来证明事故发生的事实、双方的责任以及自身遭受的损失等情况，法院也会综合审查判断，并根据具体情况判定责任比例和支持相应的理赔诉求。
因此，如果您在自行协商后没有事故认定书，但希望获得保险理赔，建议您积极收集和提供相关证据，如现场照片、事故说明、维修发票、道路监控视频、目击证人证言等，以支持自己的理赔请求，并配合保险公司的调查和审核工作。这样，在特定情况下，您仍有可能获得保险公司的赔付。