结论：任务合同到期是否有赔偿以及是否合法，需根据合同的具体内容、双方约定以及相关法律法规来综合判断。

分析说明：

1. 合同约定优先：

   • 在合同纠纷中，首先应当审查合同的具体内容。如果合同中明确约定了到期后的赔偿条款，那么双方应当按照合同约定执行。这种情况下，赔偿是合法的，因为双方已经通过合同形式达成了共识。

2. 法定赔偿情形：

   • 如果合同中没有明确约定到期后的赔偿条款，但根据相关法律法规，如《中华人民共和国民法典》中关于合同违约或解除的规定，可能存在法定赔偿的情形。例如，如果一方在合同履行过程中存在违约行为，导致合同提前终止或到期后无法继续履行，那么违约方可能需要承担赔偿责任。

3. 无约定也无法定赔偿：

   • 如果合同中没有约定到期后的赔偿条款，且根据相关法律法规也无法确定赔偿责任，那么通常情况下，合同到期后双方无需承担赔偿责任。这种情况下，合同自然终止，双方的权利义务也随之消灭。

4. 合法性判断：

   • 关于赔偿的合法性，主要取决于赔偿条款或法定赔偿情形是否符合法律法规的规定。如果赔偿条款或法定赔偿情形与法律法规相悖，那么该赔偿可能是不合法的。例如，如果合同中约定的赔偿金额过高，超出了法律法规规定的范围，那么该赔偿条款可能是无效的。

特殊场景：

• 在某些特定类型的任务合同中，如劳动合同、租赁合同等，可能存在特殊的法律规定或行业惯例。例如，劳动合同到期后，用人单位可能需要支付经济补偿金给劳动者；租赁合同到期后，如果承租人继续使用租赁物而出租人没有提出异议，则原租赁合同继续有效，但租赁期限为不定期。

行动建议：

• 审查合同：首先仔细审查合同的具体内容，特别是关于到期后的赔偿条款。
• 咨询专业人士：如果对合同条款或相关法律法规存在疑问，建议咨询专业律师或法律机构以获取准确解答。
• 协商解决：如果合同到期后存在赔偿争议，双方可以尝试通过协商解决。协商不成的，可以依法向人民法院提起诉讼或申请仲裁。

法律背景：

• 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同是民事主体之间设立、变更、终止民事法律关系的协议。合同的内容由当事人约定，一般包括当事人的姓名或者名称和住所、标的、数量、质量、价款或者报酬、履行期限、地点和方式、违约责任、解决争议的方法等条款。在合同纠纷中，应当遵循诚实信用原则、公平原则等基本原则进行解决。

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