结论：在您描述的情况下，若车辆虽由您朋友使用但登记在他人名下，一般情况下不能直接拍卖执行该车辆来偿还您朋友的债务。不过，若能证明车辆实际属于您朋友，则可能存在执行的可能性。以下是对此问题的详细分析：
车辆登记与所有权：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，不动产物权的设立、变更、转让和消灭，经依法登记，发生效力；未经登记，不发生效力，但是法律另有规定的除外。对于车辆这类动产，虽然其所有权转移不以登记为生效要件，但登记具有公示公信效力，是判断车辆所有权归属的重要依据。
- 在您的情况下，车辆登记在他人名下，从法律外观上看，车辆的所有权应归属于登记人，而非您朋友。
执行难度与证据要求：
- 若您希望执行该车辆以偿还债务，首先需要证明车辆实际上属于您朋友所有。这可能需要提供一系列证据，如购车合同、付款凭证、车辆使用协议、证人证言等，以证明车辆虽登记在他人名下，但实际出资、使用、收益等均由您朋友进行。
- 然而，即使您能提供这些证据，法院在执行时仍会谨慎考虑，因为涉及第三人权益（即登记人的权益），需要确保执行不会损害无辜第三人的合法权益。
可能的法律途径：
- 撤销权诉讼：如果您能证明您朋友将车辆登记在他人名下是为了逃避债务，您可以考虑提起撤销权诉讼，请求法院撤销该登记行为，将车辆恢复至您朋友名下，然后再进行执行。但这需要满足一定的条件，如您朋友与登记人之间存在恶意串通、损害您利益的行为等。
- 代位权诉讼：如果您朋友对登记人享有到期债权，且怠于行使该债权导致您无法受偿，您可以考虑提起代位权诉讼，直接向登记人主张权利。但这同样需要满足一定的条件，如债权的到期性、您朋友的怠于行使等。
建议与注意事项：
- 在处理此类问题时，建议您首先收集并整理相关证据，以证明车辆的实际所有权归属或您朋友与登记人之间的法律关系。
- 考虑到法律程序的复杂性和专业性，建议您咨询专业律师（即我本人，车欣哲律师，专注于经济纠纷、合同纠纷领域），以获取更具体、更专业的法律建议。
- 在采取任何法律行动前，请确保您已充分了解相关法律风险和后果，并做好充分的准备。
如有任何进一步的问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。