代位追偿起诉不需要债务人签豁免权。以下是详细解释：

1. 代位追偿的基本概念
   代位追偿是指当债务人怠于行使其到期债权，对债权人造成损害时，债权人为保障自身权益，可以以自己的名义直接向次债务人（即债务人的债务人）主张权利。这一制度的核心在于突破合同相对性，允许债权人介入债务人与次债务人之间的法律关系。

2. 豁免权的法律性质
   豁免权通常指特定主体（如国家、外交人员等）依法享有的免除某种法律义务或责任的特权。在民事债权债务关系中，债务人并不享有对债权人追偿权的豁免权，除非双方通过协议明确约定放弃追偿（但此类约定可能因违反公序良俗或法律强制性规定而无效）。

3. 代位追偿的法定条件
   根据《民法典》第五百三十五条，债权人行使代位权需满足以下条件：

   • 债权人对债务人的债权合法有效；
     
   • 债务人对次债务人的债权已到期；
     
   • 债务人怠于行使到期债权，损害债权人利益；
     
   • 债务人的债权非专属于债务人自身（如人身伤害赔偿请求权等）。
     整个过程无需债务人签署任何文件，包括豁免权声明。

4. 债务人“签字”的常见误解
   实践中，债权人可能误以为需债务人配合签署文件才能启动代位追偿，但法律明确规定债权人可直接通过诉讼行使权利。债务人若对代位追偿有异议，可通过应诉提出抗辩（如主张债权未到期、已履行债务等），但无法通过“不签字”阻碍程序推进。

5. 实务建议

   • 债权人应优先固定证据（如债务人怠于追偿的证明、次债务人债权到期的证据等）；
     
   • 起诉时需明确列明债务人、次债务人为共同被告或第三人（具体依法院要求）；
     
   • 若债务人试图通过协议豁免次债务人责任，需审查协议是否损害债权人利益，必要时可主张撤销。

总结：代位追偿是法定权利，其行使以法律规定的条件为准，无需债务人签署豁免权文件。若您遇到具体案件操作问题，可进一步提供细节，我将结合证据链为您分析诉讼策略。