结论：能否起诉公司，取决于挂靠协议的具体内容、被挂靠人填字行为的性质以及相关证据情况等多个因素。以下从不同角度进行分析：

一、挂靠协议的法律效力与盖章要求

1. 挂靠协议的法律性质：挂靠协议通常属于合同范畴，其法律效力取决于合同双方的真实意思表示、合同内容的合法性以及是否违反法律法规的强制性规定。
2. 盖章要求：虽然盖章是合同生效的一种常见形式，但并非唯一形式。根据《民法典》的相关规定，当事人采用合同书形式订立合同的，自当事人均签名、盖章或者按指印时合同成立。在签名、盖章或者按指印之前，当事人一方已经履行主要义务，对方接受时，该合同也成立。因此，如果挂靠协议中并未明确要求必须盖章才生效，且被挂靠人填字行为能够代表公司真实意思表示，同时有其他证据（如履行合同的行为、交易习惯等）佐证，那么该协议可能仍然有效。

二、被挂靠人填字行为的性质

1. 表见代理：如果被挂靠人的填字行为构成表见代理，即相对人有理由相信行为人有代理权，那么该行为对公司具有约束力。表见代理的构成通常要求行为人具有某种代理权的外观，且相对人善意且无过失。
2. 无权代理：如果被挂靠人的填字行为不构成表见代理，而是无权代理，那么该行为对公司不具有约束力。但是，如果公司事后追认该行为，或者被挂靠人以公司名义订立合同后，公司开始履行合同义务或接受对方履行的，视为对合同的追认，合同对公司发生效力。

三、相关证据情况

1. 证据收集：在起诉公司前，需要收集相关证据以证明挂靠协议的存在、内容以及被挂靠人填字行为的性质。这些证据可能包括挂靠协议文本、履行合同的行为记录、交易习惯、证人证言等。
2. 证据效力：证据的效力取决于其真实性、合法性和关联性。如果证据能够充分证明被挂靠人填字行为代表公司真实意思表示，且挂靠协议内容合法有效，那么起诉公司就有可能得到法院的支持。

四、法律建议

1. 审查挂靠协议：首先审查挂靠协议的具体内容，特别是关于生效条件、双方权利义务等条款，以确定协议的法律效力。
2. 收集证据：积极收集相关证据，包括挂靠协议文本、履行合同的行为记录、交易习惯、证人证言等，以证明被挂靠人填字行为的性质和协议的法律效力。
3. 咨询专业律师：在起诉前，建议咨询专业律师，对案件进行全面评估和分析，以确定最佳的诉讼策略和方案。

后续行动建议：如果您认为挂靠协议有效且被挂靠人填字行为代表公司真实意思表示，同时收集到了充分的相关证据，那么您可以考虑向法院起诉公司。在起诉过程中，请务必遵循法律程序和规定，确保您的权益得到充分保障。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。