结论：能否拿车取决于罚款性质及车辆是否被依法扣留，需分情况讨论。以下是具体分析：

1. 若罚款属于交通违法罚款（如违章停车、超速等），且车辆未被交警部门依法扣留
   此时车辆仍由您实际控制，朋友未缴纳罚款不影响您对车辆的使用权。您可直接取回车辆，但需注意：

   • 朋友作为实际驾驶人，需自行承担罚款缴纳义务（《道路交通安全法》第108条）；
     
   • 若朋友长期不缴纳，可能影响其个人征信或面临滞纳金（每日按罚款数额的3%加处，最高不超过本金）；
     
   • 建议：督促朋友尽快缴纳罚款，避免产生额外法律后果。

2. 若车辆因交通违法被交警部门依法扣留（如发生事故、严重违章等）
   此时需先处理违法事项并缴纳罚款后才能取车（《道路交通安全违法行为处理程序规定》第30条）：

   • 扣留车辆是行政强制措施，与罚款是否缴纳直接相关；
     
   • 若朋友拒绝缴纳罚款，您作为车主可能需承担连带责任（如车辆被长期扣留导致损失扩大）；
     
   • 建议：
     
     • 携带本人身份证、车辆行驶证到交警部门查询扣留原因；
       
     • 要求朋友限期缴纳罚款，否则您可先行垫付后向朋友追偿；
       
     • 若朋友拒不配合，可凭相关证据（如借条、委托驾驶协议等）通过民事诉讼主张权利。

3. 特殊情形：朋友无证驾驶或酒驾等严重违法
   若罚款涉及无证驾驶、酒驾等严重违法行为，除缴纳罚款外，车辆可能被暂扣更长时间，且您作为车主可能面临行政处罚（如明知对方无证仍出借车辆，可处200-2000元罚款，并吊销驾照）。

   • 建议：立即核实朋友违法事实，若存在严重违法情形，需谨慎处理车辆取回事宜，避免自身法律风险升级。

行动建议：

1. 优先通过“交管12123”APP或当地交警官网查询车辆状态，确认是否被扣留及违法详情；
   
2. 与朋友明确沟通，要求其限期处理罚款，并保留书面催告记录（如微信、短信）；
   
3. 若车辆被扣留且朋友不配合，可携带身份证、行驶证、朋友违法证据等材料，向交警部门说明情况并申请取车（部分地区允许车主缴纳罚款后取车）；
   
4. 若因朋友违法导致您产生损失（如车辆被扣期间的交通费、误工费等），可凭相关票据向朋友主张赔偿。

如有进一步细节（如违法类型、车辆扣留地点等），可随时补充说明，我会为您细化分析。