针对您所描述的情况，您可以采取以下法律手段来维护自己及家人的合法权益：

1. 立即报警：

   • 他人私下查询您及家人的电话、身份证号、地址等个人信息，并使用语言进行威胁，这已经构成了对公民个人信息的侵犯以及对人身安全的威胁。根据《中华人民共和国治安管理处罚法》的相关规定，这种行为可能面临行政处罚，如罚款、拘留等。若情节严重，还可能构成犯罪，如侵犯公民个人信息罪、寻衅滋事罪等，将面临刑事处罚。因此，您应立即向当地公安机关报案，提供相关证据，要求公安机关依法处理。

2. 收集并保留证据：

   • 在报警的同时，您应尽可能收集并保留所有与侵权行为相关的证据。这包括但不限于：威胁信息的截图、录音、短信、邮件等；查询您及家人个人信息的记录或痕迹；以及任何能够证明侵权行为发生和侵权人身份的其他证据。这些证据将在后续的法律程序中起到至关重要的作用。

3. 考虑提起民事诉讼：

   • 如果侵权行为给您及家人造成了实际损失（如精神损害、名誉损害等），您还可以考虑向法院提起民事诉讼，要求侵权人承担民事责任。根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，侵权人可能需要承担停止侵害、赔礼道歉、赔偿损失等民事责任。在提起诉讼前，建议您咨询专业律师，评估案件的胜诉可能性和赔偿金额。

4. 加强个人信息保护：

   • 除了采取法律手段外，您还应加强对自己及家人个人信息的保护。例如，不要随意将个人信息透露给陌生人；定期更换密码；使用安全可靠的软件和服务等。提高个人信息保护意识是预防类似事件再次发生的关键。

在处理此类事件时，您需要注意以下几点：

• 保持冷静：面对威胁和侵权行为，保持冷静是非常重要的。不要因为情绪激动而做出过激的反应或行为。
• 及时行动：一旦发现侵权行为，应立即采取行动，包括报警、收集证据等。拖延时间可能会导致证据丢失或侵权行为加剧。
• 寻求专业帮助：如果您对法律程序不熟悉或感到困惑，可以寻求专业律师的帮助。律师将能够为您提供专业的法律建议和指导，帮助您更好地维护自己的合法权益。

最后，我建议您在处理此类事件时保持谨慎和理智，依法维护自己及家人的合法权益。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。