结论：在债务履行期届满后，如果债权未得到履行，且担保在三年诉讼时效期间内，债权人是可以起诉的。

详细解释：

1. 诉讼时效期间：

   • 根据我国《民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。这意味着，从债务履行期届满之日起算，债权人在接下来的三年内都有权向法院提起诉讼，要求债务人履行债务或要求担保人承担担保责任。

2. 担保责任与诉讼时效：

   • 担保责任是依附于主债务的，当主债务履行期届满而债务人未履行时，债权人不仅有权要求债务人履行，还有权要求担保人按照担保合同的约定承担担保责任。
   • 担保责任的诉讼时效通常与主债务的诉讼时效一致，即从主债务履行期届满之日起三年内。因此，在这个期间内，债权人可以起诉担保人要求其承担担保责任。

3. 诉讼时效的中断与中止：

   • 在诉讼时效期间内，如果债权人向债务人或担保人提出履行请求、债务人或担保人同意履行义务等，诉讼时效会中断。从中断时起，诉讼时效期间将重新计算。
   • 如果存在不可抗力等障碍，导致债权人不能行使请求权，还可能发生诉讼时效中止的情况。在中止时效的原因消除之日起满六个月，诉讼时效期间才届满。

4. 实际操作建议：

   • 债权人应密切关注债务履行期和诉讼时效期间，确保在有效期内行使自己的权利。
   • 如果债务人或担保人未履行义务，债权人应及时收集证据，如债务合同、担保合同、履行请求记录等，以便在起诉时提供有力支持。
   • 在起诉前，债权人也可以考虑与债务人或担保人进行协商，尝试通过和解或调解等方式解决纠纷，以节省时间和成本。

特殊情况说明：

• 如果担保合同中有特别约定的诉讼时效条款，或者存在其他法律另有规定的情况，那么诉讼时效期间可能会有所不同。因此，在处理具体案件时，债权人应仔细审查担保合同和相关法律规定，以确保自己的权利得到有效保护。

法律后果：

• 如果债权人在诉讼时效期间内未提起诉讼，且不存在诉讼时效中断或中止的情况，那么一旦诉讼时效期间届满，债权人将失去胜诉权，即法院将不再支持其诉讼请求。

综上所述，从债务履行期届满之日起三年内，如果债权未得到履行且担保在诉讼时效期间内，债权人是有权起诉的。但同时，也应注意诉讼时效的中断、中止以及可能的特殊情况或相关约定，以确保自身权益得到有效保护。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。