自愿发生关系同意书在法律上通常是不被认可且无效的。以下是对此问题的详细分析：

1. 法律原则：

   • 刑法保护的是个人的性自主权，即个人有权决定自己的性行为，而不受他人的非法干涉。自愿发生关系同意书并不能成为免除刑事责任或民事责任的依据。
   • 在性关系中，如果存在强迫、威胁、欺骗等非法手段，即使双方签订了所谓的“同意书”，也不能视为真正的自愿，因此该同意书在法律上是无效的。

2. 法律实践：

   • 在实际的法律案件中，法院会综合考虑案件的具体情况，包括双方的关系、行为背景、证据等，来判断是否构成犯罪或侵权行为，而不会单纯依据一份同意书来作出判决。
   • 如果双方发生了性关系，并且其中一方声称是基于同意书而进行的，但在实际过程中存在非法手段或违背对方真实意愿的情况，那么这份同意书将不能成为免责的依据。

3. 法律风险：

   • 签订自愿发生关系同意书可能引发一系列法律风险。例如，如果双方后来产生纠纷，这份同意书可能成为争议焦点，甚至可能引发诉讼。
   • 在某些情况下，签订同意书的行为本身可能被视为不道德或不合法的，从而引发社会舆论的谴责或法律制裁。

综上所述，自愿发生关系同意书在法律上通常是不被认可且无效的。它不能成为免除法律责任或道德责任的依据。因此，建议不要在性关系中依赖此类同意书来规避法律风险或道德责任。如果有任何关于性关系或法律问题的疑问，建议直接向我咨询，我将为你提供专业的法律意见和帮助。