结论：53岁女性若发现以前公司未交社保，能否申请劳动仲裁需分情况讨论，关键在于是否已过仲裁时效以及是否存在时效中断、中止的情形。

1. 关于劳动仲裁时效的一般规定 根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二十七条规定，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年。仲裁时效期间从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。对于社保未缴纳的情况，通常是从用人单位应缴纳而未缴纳之日起，劳动者就知道或应当知道其权利被侵害，所以一般情况下，若从公司未交社保的行为发生之日起算已超过一年，可能面临超过仲裁时效的问题，此时申请劳动仲裁可能不会被受理。

2. 存在时效中断、中止的情形

   • 时效中断：如果在仲裁时效期间内，劳动者向用人单位主张过权利（例如要求公司补缴社保），或者向有关部门请求权利救济（比如向劳动监察部门投诉公司未交社保），或者用人单位同意履行义务（比如公司承诺会补缴社保），那么仲裁时效会从中断时起重新计算一年。在这种情况下，即使之前已经过了一段时间，但只要在中断后重新计算的一年时效期内申请劳动仲裁，是可以的。
   • 时效中止：因不可抗力或者有其他正当理由，当事人不能在规定的仲裁时效期间申请仲裁的，仲裁时效中止。从中止时效的原因消除之日起，仲裁时效期间继续计算。例如劳动者因突发重大疾病、遭遇自然灾害等不可抗力因素，导致无法在一年时效期内申请仲裁，待中止原因消除后，在剩余时效期内申请仲裁是有效的。

3. 特殊情况下的处理 如果已经超过了劳动仲裁时效，劳动者还可以尝试通过其他途径维护自己的权益。比如向劳动监察部门投诉，劳动监察部门有权对用人单位的社保缴纳情况进行监督检查，并责令用人单位补缴社保。不过，劳动监察的追诉时效是两年，从用人单位违法行为终了之日起计算。

建议：你可以先收集能证明公司未交社保的证据，如工资条、劳动合同、工作证等能证明你与公司存在劳动关系的材料，以及公司未为你办理社保参保手续的相关证据。然后根据具体情况判断是否在仲裁时效内，若不确定可以进一步向我咨询，我会结合具体情况为你详细分析并给出合适的建议。