结论：责任认定书出具后保险公司是否理赔，需结合保险合同条款、事故责任划分及免责情形综合判断，保险公司拒赔是否合法取决于具体情形。以下是具体分析：

1. 责任认定书是理赔的基础依据，但非唯一条件
   根据《道路交通安全法》第七十三条，公安机关交通管理部门出具的交通事故责任认定书是处理交通事故的证据，主要明确事故责任比例（如全责、主责、次责等）。保险公司理赔时，会以责任认定书为基础，但还需审查保险合同条款（如是否在承保范围、是否属于免责情形等）。
   例如：若责任认定书认定车主全责，但事故是因酒驾导致，而保险合同明确将“酒驾”列为免责条款，则保险公司有权拒赔。

2. 保险公司拒赔的合法情形
   保险公司拒赔需满足以下条件之一，否则可能构成违法：

   • 未履行告知义务：若保险公司未在投保时明确说明免责条款（如未加粗提示、未口头解释），根据《保险法》第十七条，该条款不生效，保险公司仍需理赔。
     
   • 事故不属于保险范围：如车辆未投保“车损险”，仅投保“交强险”，则车辆自身损失无法通过交强险获赔（交强险仅赔第三方人身或财产损失）。
     
   • 存在免责事由：如无证驾驶、故意制造事故、车辆未年检等，保险公司可依据合同拒赔。
     
   • 理赔材料不全或虚假：若车主未提供完整的事故证明、维修发票等材料，或存在伪造证据行为，保险公司可拒赔。

3. 保险公司拒赔的违法情形
   若保险公司无合法理由拒赔，车主可通过以下途径维权：

   • 投诉：向当地银保监会（12378）或保险行业协会投诉，要求调解。
     
   • 诉讼：直接向法院起诉保险公司，要求履行理赔义务。根据《保险法》第二十三条，保险公司应在收到理赔申请后30日内作出核定，逾期未核定或拒赔的，需赔偿车主因此受到的损失（如利息、诉讼费等）。
     

建议：若遇到保险公司拒赔，可先核对保险合同条款，确认是否存在免责情形；若认为拒赔不合理，可要求保险公司出具书面拒赔通知，并保留责任认定书、维修发票等证据，必要时直接向我咨询具体维权方案。