结论：仅从“车辆无接触、未投保交强险、十级伤残被判赔21万余元”的描述看，若案件事实清楚、证据充分且赔偿项目及计算标准符合法律规定，该判决结果具有合法性；但具体是否完全合法，需结合案件细节进一步分析。以下从不同角度展开说明：

从交强险的法定性角度

交强险是国家强制要求机动车所有人或管理人投保的保险，其目的在于保障交通事故中受害人的基本权益。根据《机动车交通事故责任强制保险条例》规定，未投保交强险的机动车上路行驶，一旦发生交通事故，机动车所有人或管理人需在交强险责任限额范围内先行承担赔偿责任。

在本案中，由于车辆未投保交强险，那么在事故发生后，原本应由交强险承担的赔偿部分，就转由车辆所有人或管理人自行承担。十级伤残对应的赔偿项目通常包括残疾赔偿金、医疗费、护理费、误工费、营养费等。如果这些费用在交强险责任限额范围内（死亡伤残赔偿限额为18万元、医疗费用赔偿限额为1.8万元、财产损失赔偿限额为0.2万元）以及超出交强险限额但根据事故责任比例应由车辆方承担的部分，经合理计算后总和达到21万余元，那么判决车辆方赔偿21万余元是合法的。

从事故责任认定角度

虽然车辆与受害人无接触，但这并不意味着车辆方无需承担责任。事故责任的认定是根据各方在事故中的过错程度来确定的。例如，车辆在行驶过程中存在违规行为，如超速、违规变道、未按规定让行等，这些行为可能对受害人的受伤结果起到了间接的促成作用，那么车辆方就需要承担相应的责任。

如果经过交警部门的事故责任认定，车辆方承担主要或全部责任，那么根据责任比例，车辆方需要承担较大份额的赔偿责任。在十级伤残的情况下，结合各项赔偿项目的计算，赔偿总额达到21万余元是有可能的，此时判决结果合法。

从赔偿项目及计算标准角度

十级伤残的赔偿项目和计算标准有明确的法律规定。残疾赔偿金根据受害人的伤残等级、年龄、户籍性质等因素，按照受诉法院所在地上一年度城镇居民人均可支配收入或者农村居民人均纯收入标准，自定残之日起按二十年计算（六十周岁以上的，年龄每增加一岁减少一年；七十五周岁以上的，按五年计算）。医疗费根据实际发生的合理费用计算，护理费、误工费等也有相应的计算依据。

如果法院在审理过程中，严格按照法律规定对各项赔偿项目进行了认定和计算，且证据充分、程序合法，那么判决赔偿21万余元是合理合法的。但如果存在赔偿项目认定错误、计算标准适用不当等问题，那么该判决结果就可能存在合法性瑕疵。

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